视觉盲区检测方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110456796A(43)申请公布日2019.11.15(21)申请号201910758493.8(22)申请日2019.08.16(71)申请人北京百度网讯科技有限公司地址100085北京市海淀区上地十街10号百度大厦2层(72)发明人杨凯(74)专利代理机构北京天昊联合知识产权代理有限公司11112代理人彭瑞欣刘悦晗(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)G01C21/28(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图5页(54)发明名称视觉盲区检测方法及装置(57)摘要本公开提供一种视觉盲区检测方法及装置，当检测到障碍物时，获取障碍物的位置信息和自动驾驶交通工具上的传感器的位置信息，基于障碍物的位置信息、传感器的位置信息以及电子地图中的道路区域，确定自动驾驶交通工具的一个视觉盲区，从而实现自动驾驶交通工具自动检测出视觉盲区范围；这样，自动驾驶交通工具可以在进入视觉盲区之前提前采取一定措施，即使发生有行人或车辆突然从视觉盲区出现，自动驾驶交通工具也能够及时处理，以降低视觉盲区中的车辆和/或行人带来的安全风险，提高自动驾驶的安全性。本公开还提供一种电子设备和计算机可读介质。CN110456796ACN110456796A权利要求书1/2页1.一种视觉盲区检测方法，所述方法由自动驾驶交通工具执行，所述方法包括：响应于检测到障碍物，获取所述障碍物的位置信息和所述自动驾驶交通工具上的传感器的位置信息；基于所述障碍物的位置信息、所述传感器的位置信息以及预设的电子地图中的道路区域，确定所述自动驾驶交通工具的一个视觉盲区。2.如权利要求1所述的方法，其中，所述传感器的位置信息包括传感器的三维坐标，所述障碍物的信息包括障碍物的三维坐标，所述基于所述障碍物的位置信息、所述传感器的位置信息以及预设的电子地图中的道路区域，确定所述自动驾驶交通工具的一个视觉盲区，包括：基于所述障碍物的位置信息和所述传感器的位置信息，在所述障碍物的边界上确定标定点，所述标定点包括位于地面的第一类标定点和高于地面的第二类标定点；基于所述传感器的位置信息、所述标定点和预设的电子地图中的道路区域，确定所述自动驾驶交通工具的一个视觉盲区。3.如权利要求2所述的方法，其中，确定所述第一类标定点的步骤包括：基于所述障碍物的位置信息和所述传感器的位置信息，确定所述障碍物在地面正投影的最大宽度，并确定所述最大宽度对应的正投影边界上的第一类标定点，所述最大宽度为所述障碍物当前正面朝向所述传感器的最大宽度。4.如权利要求2所述的方法，其中，确定所述第二类标定点的步骤包括：若所述传感器的高度大于所述障碍物的高度，则确定所述障碍物顶端所在平面的最大宽度，并确定所述最大宽度对应的所述障碍物顶端的边界上的第二类标定点，所述最大宽度为所述障碍物当前正面朝向所述传感器的最大宽度；若所述传感器的高度小于或等于所述障碍物的高度，则确定所述障碍物在预设第一高度的横截面的最大宽度，并确定所述最大宽度对应的所述横截面的边界上的第二类标定点，所述第一高度小于所述传感器的高度，所述最大宽度为所述障碍物当前正面朝向所述传感器的最大宽度。5.如权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述传感器的位置信息、所述标定点和预设的电子地图中的道路区域，确定所述自动驾驶交通工具的一个视觉盲区，包括：确定所述传感器与所述第二类标定点连线的延长线和第一平面的交点在地面的投影点，所述第一平面位于所述道路区域的边界且垂直于地面；基于所述第一类标定点和所述投影点确定所述自动驾驶交通工具的一个视觉盲区。6.如权利要求1-5任一项所述的方法，其中，在基于所述障碍物的位置信息、所述传感器的位置信息以及预设的电子地图中的道路区域，确定所述自动驾驶交通工具的一个视觉盲区之后，所述方法还包括：将所述视觉盲区的各边界分别外延预设距离，根据外延后的边界确定警示区；或者，将所述视觉盲区的各边界分别外延预设距离，根据外延后的边界确定第一区域，确定所述第一区域与所述道路区域的交集，并将所述交集作为警示区。7.一种视觉盲区检测装置，所述装置由自动驾驶交通工具执行，所述装置包括获取模块和第一确定模块；所述获取模块用于，响应于检测到障碍物，获取所述障碍物的位置信息和所述自动驾2CN110456796A权利要求书2/2页驶交通工具上的传感器的位置信息；所述第一确定模块用于，基于所述障碍物的位置信息、所述传感器的位置信息以及预设的电子地图中的道路区域，确定所述自动驾驶交通工具的一个视觉盲区。8.如权利要求7所述的视觉盲区检测装置，其中，所述传感器的位置信息包括传感器的三维坐标，所述障碍物的信息包括障碍物的三维坐标；所述第一确定模块包括标定点确定单元和视觉盲区确定单元，所述标