基于北斗伪距差分与无线的室内外融合定位技术.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111007546A(43)申请公布日2020.04.14(21)申请号201911154833.2(22)申请日2019.11.22(71)申请人上海万位数字技术有限公司地址200000上海市宝山区友谊路2699号B座501室(72)发明人王长军朱勇张浩(74)专利代理机构上海宣宜专利代理事务所(普通合伙)31288代理人邹蕾(51)Int.Cl.G01S19/41(2010.01)G01S5/02(2010.01)权利要求书1页说明书6页附图3页(54)发明名称基于北斗伪距差分与无线的室内外融合定位技术(57)摘要本发明公开了基于北斗伪距差分与无线的室内外融合定位技术，涉及无线定位技术领域，包括北斗伪距差分修正模块、无线测距定位模块、融合定位模块、移动终端与后台服务器，其中，北斗伪距差分修正模块，由差分基准站、地面控制中心和移动站组成，通过计算多个基准站的伪距修正值，采用反距离加权法内插出伪距修正值，以此修正终端至卫星的伪距方程，实现伪距差分定位。本发明具有通过利用多属性代价函数实现了最优信标组合的选取，采用基于反距离加权的多基准站伪距差分进行伪距修正，并利用泰勒迭代对BD与WiFi的融合伪距方程进行最优定位估计，实现终端融合定位，有效改善了单一系统定位精度，解决定位盲区问题，提高了定位精度和可用性的效果。CN111007546ACN111007546A权利要求书1/1页1.基于北斗伪距差分与无线的室内外融合定位技术，其特征在于，包括北斗伪距差分修正模块、无线测距定位模块、融合定位模块、移动终端与后台服务器，其中，北斗伪距差分修正模块，由差分基准站、地面控制中心和移动站组成，通过计算多个基准站的伪距修正值，采用反距离加权法内插出伪距修正值，以此修正终端至卫星的伪距方程，实现伪距差分定位；无线测距定位模块，通过采用实测数据对华为室内路径损耗模型进行修正和参数选取，以使得无线测距定位模型更符合实际定位环境；融合定位模块，根据信号强度及信噪比来优选参与定位的信标组合；移动终端，用于实时接收北斗定位信号并储存各基准站的伪距修正值，且接收和储存无线测距定位模块上测出的实测数据；后台服务器，根据伪距差分定位和无线测距定位模型，通过优选信标对北斗-无线系统进行室内外融合定位，以获取移动终端的实时定位系统，发送至移动终端。2.根据权利要求1所述的基于北斗伪距差分与无线的室内外融合定位技术，其特征在于，所述移动终端电连接至后台服务器。3.根据权利要求1所述的基于北斗伪距差分与无线的室内外融合定位技术，其特征在于，所述基准站与所述移动终端呈空间相关性，采用多基准站伪距差分用于削弱星历误差和大气误差。4.根据权利要求1所述的基于北斗伪距差分与无线的室内外融合定位技术，其特征在于，所述北斗伪距差分修正模块根据所述基准站对北斗的伪距修正值及所述移动终端与基准站的距离，通过反距离加权内插出所述移动终端对北斗的伪距修正值，利用差分修正后的伪距方程，作为融合定位的卫星伪距方程参与定位解算，利用所述后台服务器实现定位解算。5.根据权利要求1所述的基于北斗伪距差分与无线的室内外融合定位技术，其特征在于，当进行所述信标组合优选时，对所述北斗伪距差分修正模块和所述无线测距定位模块进行归一化处理。2CN111007546A说明书1/6页基于北斗伪距差分与无线的室内外融合定位技术技术领域[0001]本发明涉及无线定位技术领域，尤其涉及基于北斗伪距差分与无线的室内外融合定位技术。背景技术[0002]目前，北斗和无线模块已广泛应用于手机终端，为二者融合定位提供了可能。现有技术通过射频信号辅助卫星定位，并对定位精度和可行性验证，但读写器测距范围及布设问题制约了定位应用；差分GPS与超宽带进行无缝定位可保证高精度定位，但超宽带对时间同步要求较高，成本和复杂度也制约了定位应用；GPS与无线指纹室内外无缝定位提高了可用性，但无线指纹定位存在离线数据库采集工作量大的问题；现有的BD/无线传感器网络融合实现室内外定位，但其BD定位只考虑了钟差，并未考虑其他影响因素，定位精度不高。[0003]基于上述问题，我们设计出了一种进行室内外无缝融合定位，来提高了定位精度和可用性基于北斗伪距差分与无线的室内外融合定位技术来解决以上问题。发明内容[0004]本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的基于北斗伪距差分与无线的室内外融合定位技术。[0005]为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：[0006]基于北斗伪距差分与无线的室内外融合定位技术，包括北斗伪距差分修正模块、无线测距定位模块、融合定位模块、移动终端与后台服务器，其中，[0007]北斗伪距差分修正模块，由差分基准站、地面控制中心和移动站组成，