信息采集方法、设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111708360A(43)申请公布日2020.09.25(21)申请号202010413398.7(22)申请日2020.05.15(71)申请人科沃斯机器人股份有限公司地址215168江苏省苏州市吴中区石湖西路108号(72)发明人尹慧慧单俊杰(74)专利代理机构北京太合九思知识产权代理有限公司11610代理人张爱刘戈(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)G01C21/00(2006.01)G01S11/12(2006.01)权利要求书3页说明书18页附图12页(54)发明名称信息采集方法、设备及存储介质(57)摘要本申请实施例提供一种信息采集方法、设备及存储介质。在本申请实施例中，自主移动设备可通过结构光模组采集环境信息，并通过执行补漏动作补充采集结构光模组盲区范围内的障碍物信息，使自主移移动设备在执行任务过程中探测到更丰富准确的环境信息，避免遗漏较低矮的障碍物信息。进一步，根据探测到的障碍物信息可实现避障和构建环境地图，为后续的执行作业任务及避障提供基础。CN111708360ACN111708360A权利要求书1/3页1.一种环境信息采集方法，适用于自主移动设备，其特征在于，所述方法包括：在行进过程中，利用自主移动设备上的结构光模组采集前方区域内的障碍物信息；在所述结构光模组采集到障碍物信息的情况下，所述自主移动设备在所述结构光模组的盲区范围之外，针对所述盲区范围执行补漏动作；在执行所述补漏动作的过程中，利用所述结构光模组补充采集所述盲区范围内的障碍物信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自主移动设备在所述结构光模组的盲区范围之外，针对所述盲区范围执行补漏动作，包括：根据所述结构光模组采集到的障碍物信息，计算所述自主移动设备与障碍物之间的距离；在所述距离介于设定距离阈值与所述盲区范围对应的边界距离之间时，针对所述盲区范围执行补漏动作；所述设定的距离阈值大于所述边界距离。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：在所述距离大于或等于所述设定距离阈值的情况下，所述自主移动设备继续向所述障碍物移动，直至所述距离介于所述设定距离阈值与所述边界距离之间；或者在所述距离小于所述边界距离的情况下，所述自主移动设备后退以远离所述障碍物，直至所述距离介于所述设定距离阈值与所述边界距离之间。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述自主移动设备继续向所述障碍物移动，包括：所述自主移动设备以减速方式，继续向所述障碍物移动；或者所述自主移动设备以匀速方式，继续向所述障碍物移动。5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述自主移动设备在所述结构光模组的盲区范围之外，针对所述盲区范围执行补漏动作，包括：所述自主移动设备在所述结构光模组的盲区范围之外进行原地旋转；或者，所述自主移动设备在所述结构光模组的盲区范围之外进行差动旋转；或者，所述自主移动设备在所述结构光模组的盲区范围之外在多个方向上移动；或者，所述自主移动设备在所述结构光模组的盲区范围之外在不同于当前行进方向的另一方向上移动。6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在利用所述结构光模组补充采集所述盲区范围内的障碍物信息之后，还包括：根据补充采集到的和之前采集到的障碍物信息进行避障；和/或，根据补充采集到的和之前采集到的障碍物信息构建环境地图。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据补充采集到的和之前采集到的障碍物2CN111708360A权利要求书2/3页信息进行避障，包括：根据补充采集到的和之前采集到的障碍物信息，规划绕开障碍物的第一行进路径；沿所述第一行进路径继续行进直至绕过所述障碍物为止；其中，所述障碍物是与所述补充采集到的和之前采集到的障碍物信息对应的障碍物。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据采集到的障碍物信息，规划绕开障碍物的第一行进路径，包括：根据补充采集到的和之前采集到的障碍物信息确定已经采集到的障碍物上的点，并对已采集到的障碍物上的点进行膨胀；基于膨胀后的障碍物上的点确定障碍物的边界轮廓，并根据所述边界轮廓，规划绕开所述障碍物的第一行进路径。9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据补充采集到的和之前采集到的障碍物信息构建环境地图，包括：根据补充采集到的和之前采集到的障碍物信息，规划环绕障碍物移动的第二行进路径，并沿所述第二行进路径，环绕所述障碍物移动；以及在环绕所述障碍物移动的过程中，继续利用所述结构光模组采集障碍物信息以得到所述障碍物的完整信息；将所述障碍物的完整信息标记在环境地图中，其中，所述障碍物是与所述补充采集到的和之前采集到的障碍物信息对应的障碍物。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，根