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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111941154A(43)申请公布日2020.11.17(21)申请号202010696187.9B24B49/00(2012.01)(22)申请日2020.07.20B24B49/12(2006.01)B24B51/00(2006.01)(71)申请人中国铁建重工集团股份有限公司地址410100湖南省长沙市济技术开发区东七路88号(72)发明人廖金军蒋海华苏亮易达云许爱凤张坚伍容(74)专利代理机构北京友联知识产权代理事务所(普通合伙)11343代理人尚志峰王淑梅(51)Int.Cl.B24B1/00(2006.01)B24B19/00(2006.01)B24B41/02(2006.01)B24B41/06(2012.01)权利要求书2页说明书15页附图9页(54)发明名称打磨设备、控制方法、控制系统和存储介质(57)摘要本发明提供了一种打磨设备、控制方法、控制系统和存储介质,其中,打磨设备包括:多个夹持装置,用于固定待加工工件;第一机器人,设置有打磨头,第一机器人通过打磨头加工待加工工件;控制装置,根据打磨头与多个夹持装置中任一个夹持装置的距离关系,控制夹持装置工作。本发明的打磨设备采用多个夹持装置同时固定待加工工件,当打磨头靠近夹持装置时,夹持装置停止固定待加工工件,并朝向远离待加工工件的方向运动,使得打磨头对待加工工件进行打磨加工时,不存在打磨加工盲区,而且不仅可以实现一次性全面打磨待加工工件,还可以实现对待加工工件的良好固定。CN111941154ACN111941154A权利要求书1/2页1.一种打磨设备,其特征在于,包括:多个夹持装置(100),用于固定待加工工件(102);第一机器人(104),设置有打磨头(106),所述第一机器人(104)通过所述打磨头(106)加工所述待加工工件(102);控制装置(108),根据所述打磨头(106)与所述多个夹持装置(100)中任一个夹持装置(100)的距离关系,控制所述夹持装置(100)工作。2.根据权利要求1所述的打磨设备,其特征在于,任一个所述夹持装置(100)包括:夹持件(110),用于夹持所述待加工工件(102);伸缩件(112),所述伸缩件(112)的一端连接所述夹持件(110);所述控制装置(108)根据所述打磨头(106)与所述多个夹持装置(100)中任一个夹持装置(100)的距离关系,控制所述夹持装置(100)工作,具体包括:基于所述打磨头(106)与所述夹持件(110)之间的距离小于预设距离,所述控制装置(108)控制所述夹持件(110)停止夹持所述待加工工件(102),控制所述伸缩件(112)朝向远离所述待加工工件(102)的方向运动;基于所述打磨头(106)与所述夹持件(110)之间的距离不小于所述预设距离,所述控制装置(108)控制所述伸缩件(112)朝向靠近所述待加工工件(102)的方向运动,控制所述夹持件(110)夹持所述待加工工件(102)。3.根据权利要求2所述的打磨设备,其特征在于,任一个所述夹持装置(100)还包括:检测组件(114),用于检测所述伸缩件(112)伸出时受到的阻力值;所述控制装置(108)还用于:根据所述阻力值,控制所述伸缩件(112)停止运动。4.根据权利要求1所述的打磨设备,其特征在于,所述多个夹持装置(100)组合成多个夹持组件,每个所述夹持组件包括至少两个夹持装置(100);所述多个夹具组件适用于固定不同型号的所述待加工工件(102);所述控制装置(108)还用于:根据所述待加工工件(102)的型号选取所述多个夹具组件中的任一夹具组件固定所述待加工工件(102)。5.根据权利要求4所述的打磨设备,其特征在于,所述打磨设备还包括:视觉检测装置,用于获取所述待加工工件(102)的图像信息;所述控制装置(108)还用于:获取待加工工件的样本图像信息;及根据所述图像信息和所述样本图像信息,确定所述待加工工件(102)的型号。6.根据权利要求1至5中任一项所述的打磨设备,其特征在于,所述打磨设备还包括:第二机器人(118),所述第二机器人用于工件上料和/或工件下料。7.一种打磨设备的控制方法,其特征在于,所述打磨设备包括:多个夹持装置(100),用于固定待加工工件(102);第一机器人(104),设置有打磨头(106),所述第一机器人(104)通过所述打磨头(106)加工所述待加工工件(102);所述打磨设备的控制方法包括:获取所述打磨头(106)的第一位置数据;获取所述多个夹持装置(100)中任一个夹持装置(100)的第二位置数据;2CN111941154A权利要求书2/2页根据所述第一位置数据和所述第二位置数据,确定所述打磨头(106)与