感知数据获取方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112687107A(43)申请公布日2021.04.20(21)申请号202110273240.9(22)申请日2021.03.15(71)申请人中智行科技有限公司地址210033江苏省南京市南京经济技术开发区红枫科技园A3栋第2层(72)发明人乔倚松王劲(74)专利代理机构深圳紫藤知识产权代理有限公司44570代理人李健(51)Int.Cl.G08G1/01(2006.01)G08G1/0967(2006.01)权利要求书2页说明书12页附图5页(54)发明名称感知数据获取方法和装置(57)摘要本发明提供一种感知数据获取方法和装置，该方法先获取多个感知单元的相对位置信息和感知范围信息，从而确定各感知单元与其他感知单元的感知重叠信息，再从每个感知单元对应的缓存单元中，获取感知周期内感知单元的总感知数据，根据感知重叠信息，匹配各缓存单元中的总感知数据，得到各感知对象对应的分感知数据，并生成各感知对象对应的感知数据集，最后处理目标感知数据集中各分感知数据，得到目标感知对象的目标感知数据。本发明实现了不同车辆间、车辆与路边感知单元间以及不同路边感知单元间的融合感知，弥补了单车感知容易出现感知盲区的缺陷，增大了感知范围，且克服了分布式系统数据传输上的延时问题，提高了感知数据的质量。CN112687107ACN112687107A权利要求书1/2页1.一种感知数据获取方法，其特征在于，所述感知数据获取方法包括：获取目标区域内多个感知单元的相对位置信息和感知范围信息，所述感知单元包括车载感知单元和路边感知单元中的至少一种；根据所述相对位置信息和所述感知范围信息，确定各感知单元与其他感知单元的感知重叠信息；从每个感知单元对应的缓存单元中，获取感知周期内所述感知单元对感知范围内所有感知对象的总感知数据；根据所述感知重叠信息，匹配各缓存单元中的总感知数据，得到各感知对象对应的分感知数据，并根据所述分感知数据分别生成各感知对象对应的感知数据集；在目标感知数据集中分感知数据的数量大于预设值时，处理所述目标感知数据集中各分感知数据，得到目标感知对象的目标感知数据。2.如权利要求1所述的感知数据获取方法，其特征在于，从每个感知单元对应的缓存单元中，获取感知周期内所述感知单元对感知范围内所有感知对象的总感知数据的步骤，包括：获取目标感知单元的目标感知周期；以预设频率，获取所有感知单元在所述目标感知周期内的总感知数据。3.如权利要求1所述的感知数据获取方法，其特征在于，根据所述感知重叠信息，匹配各缓存单元中的总感知数据，得到各感知对象对应的分感知数据的步骤，包括：根据所述感知重叠信息，从所有感知单元中确定与其他感知单元的感知区域存在重叠的第一类感知单元，以及与其他感知单元的感知区域不存在重叠的第二类感知单元；对任意两个感知区域存在重叠的第一类感知单元的总体感知数据进行匹配，得到各第一类感知对象对应的第一分感知数据；从各第二类感知单元的总体感知数据中直接获取各第二类感知对象对应的第二分感知数据。4.如权利要求3所述的感知数据获取方法，其特征在于，对任意两个感知区域存在重叠的第一感知单元的总体感知数据进行匹配的步骤，包括：获取各第一类感知单元的类型参数；根据所述类型参数，确定任意两个感知区域存在重叠的第一类感知单元的匹配相似度参数；基于所述匹配相似度参数，对所述任意两个感知区域存在重叠的第一类感知单元的总体感知数据进行匹配。5.如权利要求1所述的感知数据获取方法，其特征在于，处理所述目标感知数据集中各分感知数据，得到目标感知对象的目标感知数据的步骤，包括：获取所述目标感知数据集中各分感知数据对应的感知单元与所述目标感知对象的距离信息；根据所述距离信息，将与所述目标感知对象距离最近的感知单元确定为目标感知单元；将所述目标感知单元的分感知数据确定为所述目标感知对象的目标感知数据。6.如权利要求1所述的感知数据获取方法，其特征在于，处理所述目标感知数据集中各2CN112687107A权利要求书2/2页分感知数据，得到目标感知对象的目标感知数据的步骤，包括：对所述目标感知数据集中各分感知数据进行融合处理；根据融合结果，生成所述目标感知对象的目标感知数据。7.如权利要求6所述的感知数据获取方法，其特征在于，对所述目标感知数据集中各分感知数据进行融合处理的步骤之前，还包括：获取所述目标感知数据集对应的各感知单元的感知同步信息；根据所述感知同步信息，确定目标滤波方法；通过所述目标滤波方法对所述目标感知数据集中各分感知数据进行滤波处理。8.如权利要求1所述的感知数据获取方法，其特征在于，在根据所述分感知数据分别生成各感知对象对应的感知数据集的步骤之后，还包括：在目标感知数据集中分感知数据的数量不大