基于改进麻雀搜索算法的多AGV调度方法、装置及设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112862212A(43)申请公布日2021.05.28(21)申请号202110255818.8(22)申请日2021.03.09(71)申请人无锡弘宜智能科技有限公司地址214000江苏省无锡市惠山区堰桥街道堰新路21号(72)发明人奚青陈曲燕周德强(74)专利代理机构北京德崇智捷知识产权代理有限公司11467代理人王雪(51)Int.Cl.G06Q10/04(2012.01)G06Q10/08(2012.01)G06Q10/06(2012.01)G06N3/00(2006.01)G06N7/08(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图2页(54)发明名称基于改进麻雀搜索算法的多AGV调度方法、装置及设备(57)摘要本申请公开了一种基于改进麻雀搜索算法的多AGV调度方法、装置及设备，属于计算机技术领域。包括：根据配送中心、m辆配送的车辆、n个客户节点和每个客户节点的时间窗创建数学模型；设置麻雀种群，初始化每只麻雀的任务序列，任务序列是由多个客户节点的编号组成的配送序列；确定麻雀种群中的探索者麻雀、跟随者麻雀和侦察者麻雀；根据SEC交叉算子或PBX交叉算子对探索者麻雀进行位置更新；根据RPX交叉算子或邻域搜索算法对跟随者麻雀进行位置更新；根据OBX交叉算子或邻域搜索算法对侦察者麻雀进行位置更新；将更新后麻雀种群中的全局最优解确定为数学模型的最优解。本申请能提高对实际问题的求解效率，减少迭代过程的盲目性。CN112862212ACN112862212A权利要求书1/2页1.一种基于改进麻雀搜索算法的多AGV调度方法，其特征在于，所述方法包括：根据配送中心、m辆配送的车辆、n个客户节点和每个客户节点的时间窗创建数学模型，所述车辆用于将所述配送中心中的物品依次配送至各个客户节点后返回至所述配送中心，所述时间窗用于指示对应的客户节点的服务时间，所述数学模型的最优解能够使车辆在各个客户节点的服务时间内配送物品的同时使所述车辆的行驶路径最短；设置麻雀种群，初始化每只麻雀的任务序列，所述任务序列是由多个客户节点的编号组成的配送序列；确定所述麻雀种群中的探索者麻雀、跟随者麻雀和侦察者麻雀；根据SEC交叉算子或PBX交叉算子对所述探索者麻雀进行位置更新；根据RPX交叉算子或邻域搜索算法对所述跟随者麻雀进行位置更新；根据OBX交叉算子或邻域搜索算法对所述侦察者麻雀进行位置更新；将更新后所述麻雀种群中的全局最优解确定为所述数学模型的最优解。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始化每只麻雀的任务序列，包括：生成混沌变量序列，所述混沌变量序列中包括随机生成的n个混沌变量，且每个混沌变量与一个客户节点对应；将所述n个混沌变量按照从小到大的顺序进行排列，并每个客户节点按照对应的一个混沌变量的顺序进行排列，得到所述任务序列。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述麻雀种群中的探索者麻雀、跟随者麻雀和侦察者麻雀，包括：将所述麻雀种群中的所有麻雀按照适应度从大到小的顺序进行排序；将排序后的麻雀种群中的前PN只麻雀确定为探索者麻雀，将剩下的麻雀确定为所述跟随者麻雀，并从所述麻雀种群中随机选出SD只侦察者麻雀。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据SEC交叉算子或PBX交叉算子对所述探索者麻雀进行位置更新，包括：对所述探索者麻雀随机生成一个随机数R2，0＜R2＜1；若所述随机数R2小于预设的安全区域参数，则根据SEC交叉算子计算所述探索者麻雀的位置；若所述随机数R2大于或等于预设的安全区域参数，则根据PBX交叉算子计算所述探索者麻雀的位置；若位置更新后的适应度优于位置更新前的适应度，则更新所述探索者麻雀的位置。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据RPX交叉算子或邻域搜索算法对所述跟随者麻雀进行位置更新，包括：若所述跟随者麻雀的编号小于或等于所述麻雀种群数的一半，则根据RPX交叉算子计算所述跟随者麻雀的位置；若所述跟随者麻雀的编号大于所述麻雀种群数的一半，则根据邻域搜索算法计算所述跟随者麻雀的位置；若位置更新后的适应度优于位置更新前的适应度，则更新所述跟随者麻雀的位置。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据OBX交叉算子或邻域搜索算法对所述侦察者麻雀进行位置更新，包括：2CN112862212A权利要求书2/2页若所述侦察者麻雀的位置不是全局最优解，则根据OBX交叉算子计算所述侦察者麻雀的位置；若所述侦察者麻雀的位置是全局最优解，则根据邻域搜索算法计算所述侦察者麻雀的位置；若位置更新后的适应度优于位置更新前的适应度，则更新所述侦察者麻雀的位置。7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述邻域搜索算法包括以下四种