激光雷达数据处理方法、装置、设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113050070A(43)申请公布日2021.06.29(21)申请号201911371426.7(22)申请日2019.12.27(71)申请人北京万集科技股份有限公司地址100193北京市海淀区东北旺西路8号院中关村软件园12号楼万集空间(72)发明人韩劭纯王泮义邓永强(74)专利代理机构北京同立钧成知识产权代理有限公司11205代理人王征臧建明(51)Int.Cl.G01S7/497(2006.01)G01S7/495(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图4页(54)发明名称激光雷达数据处理方法、装置、设备及存储介质(57)摘要本发明实施例提供一种激光雷达数据处理方法、装置、设备及存储介质，通过激光雷达当前通道采集回波信号；判断所述回波信号是否处于目标检测窗口内；所述目标检测窗口为所述激光雷达的近端探测盲区对应的检测窗口；若所述回波信号处于目标检测窗口内，则根据预先获取的当前通道目标检测窗口内的干扰信号，对所述回波信号进行还原，得到真实信号。本发明实施例在近端探测盲区存在干扰信号的情况下，可根据预先获取的当前通道目标检测窗口内的干扰信号对激光雷达当前通道采集回波信号进行还原，得到真实信号，提高激光雷达测距的准确性，并且本实施例的方法能够在激光雷达前端处理器实现，相比于常规的后端处理算法实时性好，稳定性强。CN113050070ACN113050070A权利要求书1/2页1.一种激光雷达数据处理方法，其特征在于，包括：通过激光雷达当前通道采集回波信号；判断所述回波信号是否处于目标检测窗口内；所述目标检测窗口为所述激光雷达的近端探测盲区对应的检测窗口；若所述回波信号处于目标检测窗口内，则根据预先获取的当前通道目标检测窗口内的干扰信号，对所述回波信号进行还原，得到真实信号。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述回波信号处于目标检测窗口内，则根据预先获取的当前通道目标检测窗口内的干扰信号，对所述回波信号进行还原，得到真实信号，包括：在所述目标检测窗口中获取所述回波信号的起始点对应时间以及峰值点对应时间；获取所述回波信号在所述起始点对应时间和所述峰值点对应时间之间包括的上升沿个数；若所述上升沿个数超过一个时，将所述回波信号与所述干扰信号作差，将作差结果作为真实信号；若所述上升沿个数为一个时，将所述回波信号与所述干扰信号作差，判断作差结果信号强度超过预设强度阈值，则将作差结果作为真实信号。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述回波信号与所述干扰信号作差，包括：对所述回波信号和所述干扰信号分别以所述预设采样频率采样，得到回波信号的采样信号序列以及干扰信号的采样信号序列；将所述回波信号的采样信号序列与所述干扰信号的采样信号序列中对应数据相减。4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述判断所述回波信号是否处于目标检测窗口内，包括：若所述回波信号包括在目标检测窗口内的第一回波信号以及在目标检测窗口外的第二回波信号，则确定所述回波信号未处于目标检测窗口内；根据所述目标检测窗口外的第二回波信号得到真实信号。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述回波信号是否处于目标检测窗口内前，还包括：获取激光雷达的发光起始时刻以及激光雷达的电路延时时刻，以所述发光起始时刻至所述电路延时时刻作为所述目标检测窗口；获取当前通道在所述目标检测窗口内的干扰信号。6.一种激光雷达数据处理装置，其特征在于，包括：采集模块，用于通过激光雷达当前通道采集回波信号；判断模块，用于判断所述回波信号是否处于目标检测窗口内；所述目标检测窗口为所述激光雷达的近端探测盲区对应的检测窗口；处理模块，用于若所述回波信号处于目标检测窗口内，则根据预先获取的当前通道目标检测窗口内的干扰信号，对所述回波信号进行还原，得到真实信号。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述处理模块用于：在所述目标检测窗口中获取所述回波信号的起始点对应时间以及峰值点对应时间；2CN113050070A权利要求书2/2页获取所述回波信号在所述起始点对应时间和所述峰值点对应时间之间包括的上升沿个数；若所述上升沿个数超过一个时，将所述回波信号与所述干扰信号作差，将作差结果作为真实信号；若所述上升沿个数为一个时，将所述回波信号与所述干扰信号作差，判断作差结果信号强度超过预设强度阈值，则将作差结果作为真实信号。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述处理模块用于：对所述回波信号和所述干扰信号分别以所述预设采样频率采样，得到回波信号的采样信号序列以及干扰信号的采样信号序列；将所述回波信号的采样信号序列与所述干扰信号的采样信号序列中对应数据相减。9.根据权利要求6-8任一项所述