农业机械导航中的GPS定位误差分析与建模.pdf

２０１０年４月农业机械学报第４１卷第４期ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１０．０４．０３８农业机械导航中的ＧＰＳ定位误差分析与建模周俊张鹏宋百华（南京农业大学工学院南京２１００３１）【摘要】为实现高精度的农业机械导航分析了ＧＰＳ定位误差及其相关性运用时间序列分析方法建立ＧＰＳ静态和动态定位误差的ＡＲ模型给出了导航过程中的定位误差处理方法并在自制的农田智能移动平台上进行了实验。结果表明处理后的ＧＰＳ定位误差信号的相关性明显下降接近于白噪声定位误差均值从０１９５１ｍ下降为－０００２２ｍ。关键词：农业机械全球定位系统导航定位误差ＡＲ模型中图分类号：Ｐ２０７；Ｐ２２８４文献标识码：Ａ文章编号：１０００１２９８（２０１０）０４０１８９０４ＡｎａｌｙｓｉｓａｎｄＭｏｄｅｌｉｎｇｏｆＧＰＳＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＥｒｒｏｒｆｏｒＮａｖｉｇａｔｉｏｎｏｆＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＭａｃｈｉｎｅｒｙＺｈｏｕＪｕｎＺｈａｎｇＰｅｎｇＳｏｎｇＢａｉｈｕａ（ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＮａｎｊｉｎｇＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙＮａｎｊｉｎｇ２１００３１Ｃｈｉｎａ）ＡｂｓｔｒａｃｔＴｈｅＧＰＳｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｅｒｒｏｒａｎｄｉｔｓｃｏｒｒｅｌａｔｉｏｎｗｅｒｅａｎａｌｙｚｅｄａｎｄｔｈｅｎｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇｓｔａｔｉｃａｎｄｄｙｎａｍｉｃｅｒｒｏｒｗｅｒｅｄｅｓｃｒｉｂｅｄａｓＡＲｍｏｄｅｌｂｙｕｓｉｎｇｔｉｍｅｓｅｒｉｅｓｍｅｔｈｏｄｓ．Ｆｉｎａｌｌｙｔｈｅｐｒｏｃｅｓｓｆｏｒｄｅａｌｉｎｇｗｉｔｈｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｅｒｒｏｒｉｎｎａｖｉｇａｔｉｏｎｗａｓｐｒｅｓｅｎｔｅｄａｎｄｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｗａｓｃａｒｒｉｅｄｏｕｔｗｉｔｈｓｅｌｆｍａｄｅａｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌｒｏｂｏｔ．ＴｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｅｄｔｈａｔｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄａｐｐｒｏａｃｈｉｍｐｒｏｖｅｓｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｐｒｅｃｉｓｉｏｎｏｆＧＰＳａｎｄｔｈｅｃｏｒｒｅｌａｔｉｏｎｗｉｔｈｉｎｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｅｒｒｏｒｉｓｄｅｃｒｅａｓｅｄｓｉｍｉｌａｒｔｏｗｈｉｔｅｎｏｉｓｅ．Ｔｈｅａｖｅｒａｇｅｖａｌｕｅｏｆｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｅｒｒｏｒｉｓｒｅｄｕｃｅｄｔｏ－０００２２ｍｆｒｏｍ０１９５１ｍ．Ｓｏｉｔｃａｎｂｅａｐｐｌｉｅｄｔｏａｃｈｉｅｖｅｈｉｇｈｐｒｅｃｉｓｉｏｎｎａｖｉｇａｔｉｏｎｏｆａｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌｍａｃｈｉｎｅｒｙ．ＫｅｙｗｏｒｄｓＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌｍａｃｈｉｎｅｒｙＧＰＳＮａｖｉｇａｔｉｏｎＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｅｒｒｏｒＡＲｍｏｄｅｌ程开展研究对在导航过程中如何分析误差更是少引言见。本文采用时间序列分析方法针对在静态和动在农业机械导航领域ＧＰＳ定位信息被较多采态下实际测量的数据给出ＧＰＳ静态和动态误差用。为了能有效地利用此信息常常还需要明确