图像处理方法和装置、车辆、可读存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114549321A(43)申请公布日2022.05.27(21)申请号202210179315.1(22)申请日2022.02.25(71)申请人小米汽车科技有限公司地址100176北京市北京经济技术开发区科创十街15号院5号楼6层618室(72)发明人李昊曾北生(74)专利代理机构北京博思佳知识产权代理有限公司11415专利代理师靳玫(51)Int.Cl.G06T3/40(2006.01)G06T5/00(2006.01)G06T7/529(2017.01)权利要求书4页说明书11页附图4页(54)发明名称图像处理方法和装置、车辆、可读存储介质(57)摘要本公开是关于一种图像处理方法和装置、车辆、可读存储介质。该方法包括：获取车辆的实时位姿以及获取第一数量帧初始纹理图像；根据所述实时位姿和各帧初始纹理图像获取各帧初始纹理图像对应的第一纹理图像；将所述第一纹理图像转换到所述车辆所在坐标系并获取所述车辆的底部对应的区域，得到第二纹理图像；将所述第一数量帧初始纹理图像对应的第二纹理图像进行混合渲染，获得表征所述车辆底部区域场景的目标图像。本实施例通过获得车辆底部区域场景的目标图像，可以监控车辆底部路面情况，扩大视野范围即减少视野盲区，有利于提升无人驾驶车辆的安全性。CN114549321ACN114549321A权利要求书1/4页1.一种图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆的实时位姿以及获取第一数量帧初始纹理图像；根据所述实时位姿和各帧初始纹理图像获取各帧初始纹理图像对应的第一纹理图像；将所述第一纹理图像转换到所述车辆所在坐标系并获取所述车辆的底部对应的区域，得到第二纹理图像；将所述第一数量帧初始纹理图像对应的第二纹理图像进行混合渲染，获得表征所述车辆底部区域场景的目标图像。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取第一数量帧初始纹理图像，包括：以指定位置中最新的初始纹理图像为第一帧，按照预设时间间隔获取其他帧初始纹理图像，得到所述第一数量帧初始纹理图像；所述第一数量帧初始纹理图像中相邻两帧之间的时间间隔超过所述预设时间间隔。3.根据权利要求或1或者2所述的方法，其特征在于，获取第一数量帧初始纹理图像，包括：以指定位置中已存储的最新的初始纹理图像为第一帧，按照预设距离阈值获取其他帧初始纹理图像，得到所述第一数量帧初始纹理图像；所述第一数量帧初始纹理图像中相邻两帧图像的距离超过所述预设距离阈值。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括生成指定位置中初始纹理图像的步骤，具体包括：获取所述车辆在每个采集周期内的位姿，以及获取每个采集周期的环视图像；所述环视图像由设置在所述车辆上至少4个摄像头采集的图像拼接而成；对所述环视图像进行渲染处理和变形处理，获得变形后的纹理图像；绑定所述车辆的位姿和所述变形后的纹理图像，获得所述初始纹理图像。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，对所述环视图像进行渲染处理和变形处理，包括：将所述环视图像通过帧缓存方式进行渲染，得到中间渲染图像；将所述中间渲染图像投影到预设的碗状区域进行变形处理，得到所述变形后的纹理图像；其中所述碗状区域的形状与所述车辆所处场景的形状相匹配。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取车辆的实时位姿，包括：获取所述车辆的惯性传感器采集的惯性数据、所述车辆的脉冲传感器采集的脉冲数量、所述车辆的前一周期的前一位置和前一导航角度；基于预设的位姿模型，根据所述惯性数据、所述脉冲数据、所述前一位置和所述前一导航角度计算所述车辆在当前采集周期的实时位姿；所述实时位姿包括所述车辆的当前位置和当前导航角度。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述实时位姿和各帧初始纹理图像获取各帧初始纹理图像对应的第一纹理图像，包括：获取各帧初始纹理图像的位姿；获取各帧初始纹理图像的位姿与所述实时位姿之间的变换矩阵；获取各帧初始纹理图像的变换矩阵的旋转子矩阵和平移子矩阵，并将所述旋转子矩阵和所述平移子矩阵调整为目标变换矩阵；2CN114549321A权利要求书2/4页渲染所述目标变换矩阵对应的初始纹理图像，获得各帧初始纹理图像对应的第一纹理图像。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述第一纹理图像转换到所述车辆所在坐标系并获取所述车辆的底部对应的区域，得到第二纹理图像，包括：将各帧初始纹理图像对应的第一纹理图像转换到所述车辆所在坐标系，以使所述第一纹理图像中车辆底部区域与所述车辆底部经过区域相匹配；获取各帧第一纹理图像中车辆底部区域的底部区域图像，得到第一数量帧底部区域图像并将所述底部区域图像作为第二纹理图像。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，对所述第一数量帧底部区域图像进行混合渲染，获