一种基于云控平台的机场车辆管控方法和系统.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114757481A(43)申请公布日2022.07.15(21)申请号202210255204.4G01C21/00(2006.01)(22)申请日2022.03.16G01C21/20(2006.01)G01S13/86(2006.01)(71)申请人湖北国际物流机场有限公司G01S13/91(2006.01)地址436000湖北省鄂州市滨湖北路特1号G01S17/86(2020.01)滨湖大厦八楼G01S17/88(2006.01)申请人仓擎智能科技（上海）有限公司(72)发明人李爱民张谌堪宋志伟郑露毛海波陈彬(74)专利代理机构武汉惠创知识产权代理事务所(普通合伙)42243专利代理师陈薇(51)Int.Cl.G06Q10/06(2012.01)G06Q50/30(2012.01)G08G5/00(2006.01)权利要求书3页说明书7页附图1页(54)发明名称一种基于云控平台的机场车辆管控方法和系统(57)摘要本发明公开一种基于云控平台的机场车辆管控方法和系统，方法包括：通过全局车辆路径规划平台为目标车辆生成初始规划路径；利用车辆管理平台和/或全局车辆路径规划平台对检测到的障碍物信息按照不同优先级顺序进行多次融合，生成目标融合结果；根据目标融合结果生成需要进行路径变更的第一车辆信息和路径局部协调命令，通过对应的车辆管理平台发送至第一车辆。本发明成本低、响应速度快、数据冗余小且系统稳定，同时降低了检测盲区、信号干扰等问题对障碍物检测准确性的影响，进一步提高了自动驾驶车辆在机场等场景的应用前景。CN114757481ACN114757481A权利要求书1/3页1.一种基于云控平台的机场车辆管控方法，基于全局车辆路径规划平台、每种车型分别对应的车辆管理平台以及与每个车辆管理平台对应的任务调度系统，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，通过所述全局车辆路径规划平台为至少一个目标车辆生成初始规划路径；步骤2，控制每个目标车辆按照所述初始规划路径移动并实时检测障碍物信息，利用对应的车辆管理平台和/或所述全局车辆路径规划平台对所述障碍物信息按照不同优先级顺序进行多次融合，生成目标融合结果；步骤3，通过所述全局车辆路径规划平台获取所有车辆的当前状态信息，并根据所述目标融合结果生成需要进行路径变更的第一车辆信息和路径局部协调命令，通过对应的车辆管理平台发送至第一车辆。2.根据权利要求1所述基于云控平台的机场车辆管控方法，其特征在于，通过所述全局车辆路径规划平台为至少一个目标车辆生成初始规划路径，具体包括以下步骤：步骤101，任务调度系统针对目标车型生成目标任务，并将所述目标任务发送至相连接的车辆管理平台；步骤102，所述车辆管理平台为目标任务分配对应的目标车辆，并生成包含目标车辆状态信息的路径规划请求发送至所述全局车辆路径规划平台；步骤103，所述全局车辆路径规划平台根据所述路径规划请求为目标车辆生成对应的初始规划路径，并通过所述车辆管理平台发送至所述目标车辆。3.根据权利要求1所述基于云控平台的机场车辆管控方法，其特征在于，各个系统之间的通信数据采用小端模式，每个通信报文均包括报文头和对应的报文体，所述报文头依次包括4字节的数据包头、4字节的协议版本号、4字节的循环冗余校验码、8字节的时间戳信息、4字节的报文顺序信息以及4字节的报文体长度信息；所述报文体均包含根据报文类型生成的报文ID。4.根据权利要求1‑3任一所述基于云控平台的机场车辆管控方法，其特征在于，利用车辆管理平台和全局车辆路径规划平台对所述障碍物信息按照不同优先级顺序进行多次融合，具体包括以下步骤：步骤201，通过所有目标车辆上分别设置的车载传感器实时检测并生成第一障碍物信息；步骤202，车辆管理平台接收对应车型的至少一个目标车辆发送的第一障碍物信息，以预设频率将所有的第一障碍物信息进行融合生成第一局部融合结果，并发送至全局车辆路径规划平台；步骤203，全局车辆路径规划平台接收每个车辆管理平台发送的第一局部融合结果，并将所有的第一局部融合结果进行再次融合，生成第二局部融合结果，并作为所述目标融合结果；所述第一障碍物信息包含第一检测参数和第一属性参数，所述第一检测参数包括局部物体ID、检测时间、第一检测可信度、物体位置信息和物体状态信息，所述第一属性参数包括物体类型信息和/或物体行为信息。5.根据权利要求4所述基于云控平台的机场车辆管控方法，其特征在于，车辆管理平台将所有的第一障碍物信息进行融合生成第一局部融合结果，包括以下步骤：2CN114757481A权利要求书2/3页根据所述第一障碍物信息将相似度达到第一预设阈值的多个障碍物判定为相同障碍物；对所述相同障碍物分别对应的第一障碍物信息进行合并，保留检测时间最近