用于船舶的探测方法和装置.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115097425A(43)申请公布日2022.09.23(21)申请号202210837048.2(22)申请日2022.07.15(71)申请人上海外高桥造船有限公司地址200137上海市浦东新区外高桥洲海路3001号(72)发明人曹征宇刘芳杨森王克虎陈霖郭敏捷马楚昂(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463专利代理师于彬(51)Int.Cl.G01S7/497(2006.01)B63B17/00(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图3页(54)发明名称用于船舶的探测方法和装置(57)摘要本申请提供了一种用于船舶的探测方法和装置，在船舶上的预设位置处安装有激光雷达，激光雷达以不同角度发射多个测试信号，以使多个测试信号所形成的探测范围覆盖船舶周围的目标区域，该方法包括：确定船舶的吃水高度值；确定针对激光雷达的探测盲区值；基于吃水高度值以及探测盲区值，确定激光雷达的探测角度控制值；控制激光雷达旋转至探测角度控制值。采用上述探测方法和装置，可以根据船舶的吃水自动调节激光雷达的探测角度，以提高船舶行驶的安全性。CN115097425ACN115097425A权利要求书1/2页1.一种用于船舶的探测方法，其特征在于，在船舶上的预设位置处安装有激光雷达，所述激光雷达以不同角度发射多个测试信号，以使所述多个测试信号所形成的探测范围覆盖船舶周围的目标区域，所述方法包括：确定所述船舶的吃水高度值；确定针对所述激光雷达的探测盲区值；基于所述吃水高度值以及所述探测盲区值，确定所述激光雷达的探测角度控制值；控制所述激光雷达旋转至所述探测角度控制值。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述船舶上还安装有液位遥测传感器，其中，确定所述船舶的吃水高度值的步骤包括：从所述液位遥测传感器获取所述船舶的吃水高度值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定针对所述激光雷达的探测盲区值的步骤包括以下步骤中的至少一项：根据用户的输入，来确定针对所述激光雷达的探测盲区值；根据船舶所处的航行区域，来确定针对所述激光雷达的探测盲区值；根据针对船舶探测需求的切换操作，来确定针对所述激光雷达的探测盲区值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据船舶所处的航行区域，来确定针对所述激光雷达的探测盲区值的步骤包括：若所述船舶所处的航行区域属于码头区域，则将第一盲区值确定为针对所述激光雷达的探测盲区值，所述码头区域指距离码头预设范围内的区域；若所述船舶所处的航行区域不属于码头区域，则将第二盲区值确定为针对所述激光雷达的探测盲区值，第二盲区值大于第一盲区值。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述船舶上设置有多个调节档位，每个调节档位对应的盲区设置值是不同的，所述切换操作包括针对目标调节档位的选择操作，其中，根据针对船舶探测需求的切换操作，来确定针对所述激光雷达的探测盲区值的步骤包括：接收针对目标调节档位的选择操作；根据所述选择操作，将所述目标调节档位所对应的盲区设置值确定为针对所述激光雷达的探测盲区值。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述吃水高度值以及所述探测盲区值，确定所述激光雷达的探测角度控制值的步骤包括：根据所述激光雷达在船舶上的安装高度值和所述吃水高度值，确定所述激光雷达的竖直高度值；计算所述探测盲区值与所述竖直高度值的比值；将所述比值的反正切函数值，确定为所述激光雷达的探测角度控制值。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述激光雷达通过支架安装在船舶上的所述预设位置处，所述安装高度值为船体高度值与支架高度值之和，所述船体高度值指从船舶的底部外壳到船舶的甲板的高度值，所述支架高度值指从船舶的甲板到支架上的安装位置的高度值，所述安装位置为在支架上安装所述激光雷达的位置，2CN115097425A权利要求书2/2页所述竖直高度值为所述安装高度值与所述吃水高度值的差值。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述支架包括支撑部和旋转部，所述支撑部的一端安装在船舶上的所述预设位置处，所述激光雷达通过所述旋转部连接到所述支撑部的另一端，其中，控制所述激光雷达旋转至所述探测角度控制值的步骤包括：通过控制与所述激光雷达相连接的旋转部旋转，来控制所述激光雷达旋转至所述探测角度控制值。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光雷达包括多个，每个激光雷达对应的探测角度控制值是不同的。10.一种用于船舶的探测装置，其特征在于，在船舶上的预设位置处安装有激光雷达，所述激光雷达以不同角度发射多个测试信号，以使所述多个测试信号所形成的探测范围覆盖船舶周围的目标区域，所述装置包括：吃水确定模块，确定所述船舶的吃水高度值；盲区确定模块，确定针对所述激光