一种激光雷达及回波光信号接收方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115113181A(43)申请公布日2022.09.27(21)申请号202110303493.6(22)申请日2021.03.22(71)申请人华为技术有限公司地址518129广东省深圳市龙岗区坂田华为总部办公楼(72)发明人王洪亮韩伟安凯王晓恒余安亮(74)专利代理机构北京同达信恒知识产权代理有限公司11291专利代理师邹雅莹(51)Int.Cl.G01S7/487(2006.01)G01S7/481(2006.01)权利要求书2页说明书12页附图8页(54)发明名称一种激光雷达及回波光信号接收方法(57)摘要本申请涉及网联车领域，公开了一种激光雷达及回波光信号接收方法，用以提升探测器的可探测范围，提高激光雷达对远距离目标探测区域的测距能力，以及减少激光雷达对近距离目标探测区域的探测盲区问题的发生，进而可以降低激光雷达的应用限制，可以实现激光雷达具有更广的应用场景，用于自动驾驶或辅助驾驶。该激光雷达包括非等比聚焦系统；所述非等比聚焦系统在第一方向和第二方向上的光焦度不同。进一步，该方法提升了终端在自动驾驶或者辅助驾驶中的高级驾驶辅助系统ADAS能力，可以应用于车联网，如车辆外联V2X、车间通信长期演进技术LTE‑V、车辆‑车辆V2V等。CN115113181ACN115113181A权利要求书1/2页1.一种激光雷达，其特征在于，所述激光雷达包括非等比聚焦系统；所述非等比聚焦系统在第一方向和第二方向上的光焦度不同。2.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述非等比聚焦系统包括第一透镜组和等比聚焦系统；所述第一透镜组，用于对回波光信号在第一方向上进行缩束处理；所述等比聚焦系统，用于对经过所述第一透镜组的回波光信号进行聚焦处理。3.根据权利要求2所述的激光雷达，其特征在于，所述第一透镜组包括第一正焦组件和第一负焦组件，所述第一负焦组件用于对经过所述第一正焦组件后的回波光信号进行处理；其中，所述第一正焦组件的像方焦点与所述第一负焦组件的像方焦点重合。4.根据权利要求3所述的激光雷达，其特征在于，所述第一正焦组件为在所述第一方向上具有第一正光焦度的正柱透镜，所述第一负焦组件为在所述第一方向上具有负光焦度的负柱透镜。5.根据权利要求3或4所述的激光雷达，其特征在于，所述回波光信号经过所述第一负焦组件的出瞳为所述等比聚焦系统的入瞳。6.根据权利要求2所述的激光雷达，其特征在于，所述第一透镜组包括第二正焦组件和第三正焦组件，所述第三正焦组件用于对经过所述第二正焦组件后的回波光信号进行处理；其中，所述第二正焦组件的像方焦点与所述第三正焦组件的物方焦点重合。7.根据权利要求6所述的激光雷达，其特征在于，所述第二正焦组件为在所述第一方向上具有第二正光焦度的正柱透镜，所述第三正焦组件为在所述第一方向上具有第三正光焦度的正柱透镜；其中，所述第二正光焦度小于所述第三正光焦度。8.根据权利要求6或7所述的激光雷达，其特征在于，所述回波光信号经过所述第三正焦组件的出瞳为所述等比聚焦系统的入瞳。9.根据权利要求2所述的激光雷达，其特征在于，所述第一透镜组对所述回波光信号在第二方向上不进行缩束处理。10.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述非等比聚焦系统包括第二透镜组和第三透镜组；所述第二透镜组，用于对回波光信号在第一方向上进行聚焦处理；所述第三透镜组，用于对回波光信号在第二方向上进行聚焦处理。11.根据权利要求10所述的激光雷达，其特征在于，若所述第二透镜组包含第一透镜，所述第三透镜组不包含所述第一透镜，则所述第一透镜在所述第一方向上具有光焦度，在所述第二方向上不具有光焦度；若所述第三透镜组包含第二透镜，所述第二透镜组不包含所述第二透镜，则所述第二透镜在所述第二方向上具有光焦度，在所述第一方向上不具有光焦度；若所述第二透镜组包含第三透镜，且所述第三透镜组包含所述第三透镜，则所述第三透镜在所述第一方向具有第一光焦度，且在所述第二方向具有第二光焦度；其中，所述第一光焦度与所述第二光焦度不同。2CN115113181A权利要求书2/2页12.根据权利要求11所述的激光雷达，其特征在于，所述第三透镜为双曲面透镜。13.根据权利要求1至12任一项所述的激光雷达，其特征在于，所述第一方向为子午方向或者弧矢方向。14.根据权利要求1至13任一项所述的激光雷达，其特征在于，所述非等比聚焦系统中包含的任一透镜的光焦度可变。15.根据权利要求1至14任一项所述的激光雷达，其特征在于，所述激光雷达还包括探测器，当所述探测器接收的回波光信号的信号强度大于第一阈值时，读取所述探测器的接收面上的至少一列回波光信号。16.一种回波光信号接收方法，其特征在于，包括：对回波光信号在第一方向上和第二方向上进行