机器人控制方法、装置以及数据处理方法、装置.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115890646A(43)申请公布日2023.04.04(21)申请号202110920908.4(22)申请日2021.08.11(71)申请人灵动科技（北京）有限公司地址100096北京市海淀区西三旗街道建材城东路10号京城尚德智造产业园C4栋(72)发明人蔡林太(74)专利代理机构北京太合九思知识产权代理有限公司11610专利代理师刘戈曹威(51)Int.Cl.B25J9/16(2006.01)B25J13/00(2006.01)权利要求书4页说明书20页附图19页(54)发明名称机器人控制方法、装置以及数据处理方法、装置(57)摘要本申请实施例提供一种机器人控制方法、装置以及数据处理方法、装置。其中，当检测目标机器人移动至管控道口时，向服务端发起道口通行请求，所述服务端用于根据所述管控道口内通行机器人的移动方向、排队机器人的排队状态以及所述目标机器人的移动方向，确定是否向所述目标机器人发放通知许可指令；若接收到所述服务端的通知许可指令，控制所述目标机器人通过所述管控道口；若未接收到所述通知许可指令，控制所述目标机器人暂停移动直至接收到所述通知许可指令。本申请实施例提供的技术方案，能够大大降低道口的机器人由于探测盲区导致的相撞或交通阻塞。CN115890646ACN115890646A权利要求书1/4页1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：当检测目标机器人移动至管控道口时，向服务端发起道口通行请求，所述服务端用于根据所述管控道口内通行机器人的移动方向、排队机器人的排队状态以及所述目标机器人的移动方向，确定是否向所述目标机器人发放通知许可指令；若接收到所述服务端的通知许可指令，控制所述目标机器人通过所述管控道口；若未接收到所述通知许可指令，控制所述目标机器人暂停移动直至接收到所述通知许可指令。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述向服务端发起道口通行请求之前，还包括：根据所述目标机器人的规划路径控制所述目标机器人移动，并在所述目标机器人移动过程中，基于所述规划路径和预先建立的环境地图确定所述目标机器人是否经过管控道口。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述目标机器人移动过程中，基于所述规划路径和预先建立的环境地图确定所述目标机器人是否经过管控道口，包括：在所述目标机器人移动过程中，获取所述目标机器人的定位信息；基于所述定位信息、所述规划路径以及预先建立的环境地图确定所述目标机器人是否已进入到预先划分的道口资源申请区域内；若确定所述目标机器人已进入到所述道口资源申请区域内，则确定所述目标机器人经过管控道口。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述目标机器人移动过程中，基于所述规划路径和预先建立的环境地图确定所述目标机器人是否经过管控道口之前，还包括：从预先建立的环境地图中确定出第一道口管控信息，所述第一道口管控信息包括所述服务端划分的多个管控道口以及每个管控道口对应的管控道口区域、道口资源申请区域，且所述管控道口区域≤所述道口资源申请区域。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述目标机器人移动过程中，基于所述规划路径和预先建立的环境地图确定所述目标机器人是否经过管控道口之前，还包括：判断是否在广播范围内接收到第二道口管控信息，所述第二道口管控信息包括所述服务端更新的多个管控道口以及每个管控道口对应的管控道口区域、道口资源申请区域，且所述管控道口区域≤所述道口资源申请区域≤所述广播范围；若接收到所述第二道口管控信息，则继续执行所述在所述目标机器人移动过程中，获取所述目标机器人的定位信息的步骤。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：若接收到所通知许可指令，在控制所述目标机器人通过所述管控道口期间，实时将所述目标机器人的定位信息和移动方向同步至所述服务端。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：若接收到所述服务端发送的排队指令，所述排队指令中携带所述目标机器人的预估通行时间，基于所述目标机器人的任务完成时限、所述预估通行时间，控制所述目标机器人暂停移动直至接收到所述通知许可指令或者更新规划路径。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：2CN115890646A权利要求书2/4页若接收到所述服务端发送的排队指令，所述排队指令中携带所述目标机器人的当前排队顺序，计算所述目标机器人的预估通行时间；基于所述目标机器人的任务完成时限、所述预估通行时间，控制所述目标机器人暂停移动直至接收到所述通知许可指令或者更新规划路径。9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标机器人的任务完成时限、所述预估通行时间，控制所述目标机器人暂停移动直至接收到所述通知许可指令或者更新规划路径，包括：基于所