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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109062407A(43)申请公布日2018.12.21(21)申请号201810838456.3G06T15/00(2011.01)(22)申请日2018.07.27(71)申请人江西省杜达菲科技有限责任公司地址330000江西省南昌市青山湖区经济技术开发区双港西大街605号上罗新村6排3栋202(72)发明人罗国亮侯正荣邓技军田大为李有权王力宝(74)专利代理机构南昌华成联合知识产权代理事务所(普通合伙)36126代理人黄晶(51)Int.Cl.G06F3/01(2006.01)G06T3/40(2006.01)G06T7/80(2017.01)权利要求书1页说明书5页附图4页(54)发明名称基于VR技术的远程移动终端三维显控系统和方法(57)摘要基于VR技术的远程移动终端三维显控系统和方法,其特征在于包括移动终端,包括视频采集模块和不止一个摄像头,摄像头与视频采集模块数据连通,移动终端承载于小车上;视频服务器,包含VR视频处理模块,视频服务器与移动终端数据连通;显示终端,包含VR视频显示控制模块,显示终端与视频服务器数据连通。本发明基于双目摄像头视频的全景视频生成传输处理和拼接,用双目摄像头实现全景的传输,能够解决延迟问题,将两个摄像头传回来的视频完美的拼接,实现模拟人眼观测的最高程度还原,给用户最真实最震撼的视觉体验。CN109062407ACN109062407A权利要求书1/1页1.基于VR技术的远程移动终端三维显控系统,其特征在于包括:承载于小车上的移动终端,包括视频采集模块和不止一个摄像头,摄像头与视频采集模块数据连通,移动终端拍摄形成数据信息并来接收自视频服务器的控制数据;视频服务器,包含VR视频处理模块,视频服务器与移动终端以及显示终端数据连通,一方面对来自视频采集模块的采集数据进行三维场景重建和拼接并将重建场景传输至显示终端,另一方面对来自显示终端的视角数据进行处理形成控制信号并传输至移动终端;显示终端,包含VR视频显示控制模块,将接收的信号进行实呈现,并产生视角信号,并传输至视频服务器。2.根据权利要求1所述的基于VR技术的远程移动终端三维显控系统,其特征在于:所述摄像头为树莓派摄像头。3.根据权利要求2所述的基于VR技术的远程移动终端三维显控系统,其特征在于:所述树莓派摄像头设有两个构成双目树莓派摄像头。4.根据权利要求1所述的基于VR技术的远程移动终端三维显控系统,其特征在于:所述移动终端与服务器间采用无线数据连通方式。5.根据权利要求4所述的基于VR技术的远程移动终端三维显控系统,其特征在于:所述无线数据连通方式采取WHDI无线连接方式。6.根据权利要求1所述的基于VR技术的远程移动终端三维显控系统,其特征在于:所述小车设有不止一个传感器,传感器与视频采集模块数据连通。7.根据权利要求1所述的基于VR技术的远程移动终端三维显控系统,其特征在于:所述VR视频显示控制模块内置移动手机,移动手机为显示终端的数据接收装置以及信号产生装置。8.根据权利要求6所述的基于VR技术的远程移动终端三维显控系统,其特征在于:所述移动终端包括头戴模式和手持模式两种工作模式。9.一种基于VR技术的远程移动终端控制方法,其特征在于包括以下步骤:步骤一:将设有双目树莓派摄像头的移动终端装载在小车上;步骤二:树莓派摄像头采集数据后通过视频采集模块传输至视频服务器;步骤三:视频服务器采用匹配算法基于特征点配合对极几何等约束条件进行匹配,对双目树莓派摄像头采集的数据进行三维场景重建和拼接,并将重建场景传输至显示终端;步骤四:带上内置有显示终端的VR眼镜观看实景并动作,显示终端的陀螺仪和重力传感器产生陀螺仪角度信号和重力感应信号,形成视角数据并传输至视频服务器;步骤五:视频服务器接收视角数据,处理形成控制数据,并传输至移动终端的树莓派摄像头;步骤六:树莓派摄像头再将数据发送到ardunio板,并根据控制数据控制小车的运动方式。2CN109062407A说明书1/5页基于VR技术的远程移动终端三维显控系统和方法技术领域[0001]本发明涉及虚拟现实(VR)领域,具体涉及一种基于VR技术的远程移动终端三维显控系统和方法。背景技术[0002]随着电子技术、计算机技术、控制技术等的发展,智能机器人、无人机、遥控小车等远控移动取得了巨大的发展并获得广泛的应用,对现代工业生产、国防建设、资源探索等许多领域都产生了重大影响。它能够受操作者进行远程遥控操作或者自主规划的导引路径进行行驶,在极限和危险环境下,代替人类进行一些复杂作业,是人类感知能力和行为能力的延伸。例如:2012年,美国的好奇号小车登上火星进行探测,2013年我国的月球巡视小车玉兔号,也曾登陆月球探寻那里