一种基于机器人的耳石症诊疗系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114176990A(43)申请公布日2022.03.15(21)申请号202111596659.4(22)申请日2021.12.24(71)申请人杜荣海地址044099山西省运城市盐湖区河东东街3690号运城市中心医院(72)发明人杜荣海(51)Int.Cl.A61G15/02(2006.01)A61G15/10(2006.01)A61G15/12(2006.01)A61B90/14(2016.01)A61B5/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图3页(54)发明名称一种基于机器人的耳石症诊疗系统(57)摘要本发明公开一种基于机器人的耳石症诊疗系统，包括座椅机构和机器人；座椅机构包括座椅、压杆、横移架、纵转电机、转接件、齿条、齿轮、横移电机、电推杆，座椅上设置有供患者乘坐的坐板、供患者依靠的靠背和支撑患者双脚的脚托，坐板上侧设有上绑带，对应患者小腿位置设有下绑带；靠背上端设有用于实现患者头部固定的头枕，座椅后侧设有可承载座椅和患者重量的固定架；压杆上端与座椅转动连接并由电推杆驱动，座椅与横移架构成移动副，横移电机可驱动座椅的移动，横移架与转接件下侧转动连接，纵转电机可驱动横移架的转动，转接件与机器人中的转盘紧固连接；机器人具有六个空间自由度，分别为三个移动自由度和三个转动自由度。CN114176990ACN114176990A权利要求书1/1页1.一种基于机器人的耳石症诊疗系统，包括座椅机构和机器人；所述的座椅机构包括座椅、压杆、横移架、纵转电机、转接件、齿条、齿轮、横移电机、电推杆，其特征在于：座椅上设置有供患者乘坐的坐板、供患者依靠的靠背和支撑患者双脚的脚托，坐板上侧设有上绑带，对应患者小腿位置设有下绑带；靠背上端设有用于实现患者头部固定的头枕，座椅后侧设有可承载座椅和患者重量的固定架；压杆上端与座椅转动连接并由电推杆驱动，座椅与横移架构成移动副，横移电机可驱动座椅的移动，横移架与转接件下侧转动连接，纵转电机可驱动横移架的转动，转接件与机器人中的转盘紧固连接；所述机器人具有六个空间自由度，分别为三个移动自由度和三个转动自由度。2.根据权利要求1所述的一种基于机器人的耳石症诊疗系统，其特征在于：所述的座椅可在横移架上移动和锁止位置，从而可对患者的单侧半规管进行离心测试。3.根据权利要求1所述的一种基于机器人的耳石症诊疗系统，其特征在于：所述的压杆可实现患者上半身在座椅上的固定，压杆前侧设有两个可供患者双手握持的把手，在复位治疗过程中有利于患者稳固自己的身体并增强患者的安全感。4.根据权利要求1所述的一种基于机器人的耳石症诊疗系统，其特征在于：所述的上绑带用于固定患者大腿，下绑带用于固定患者小腿，从而实现患者下半身在座椅上的固定，上绑带和下绑带均可通过插口结构实现快速连接和打开。5.根据权利要求1所述的一种基于机器人的耳石症诊疗系统，其特征在于：所述的头枕外表面覆盖有硅胶材质，在实现患者头部定位的同时也具有较为舒适的接触体验。6.根据权利要求1所述的一种基于机器人的耳石症诊疗系统，其特征在于：所述的压杆上端设置的较为宽敞，防止压伤患者肩膀，压杆下端设置为向前突出的横杆，防止压杆对患者腹部造成过多压迫。2CN114176990A说明书1/4页一种基于机器人的耳石症诊疗系统技术领域[0001]本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种基于机器人的耳石症诊疗系统。背景技术[0002]耳石症又称为良性阵发性位置性眩晕(BPPV)，耳石是内耳中一种微小的碳酸钙盐结晶，正常情况下耳石是附着于耳石膜上的，当耳石脱离后就会在内耳中的内淋巴液里游动，当人体头位变化时，半规管亦随之发生位置变化，沉伏的耳石就会随着液体的流动而运动，从而刺激半规管毛细胞，导致机体发生强烈性眩晕，可伴有剧烈的恶心、呕吐等症状；半规管是感受人体姿势变换的重要结构，半规管分为上半规管、后半规管及外半规管，三者所在平面相互垂直，感应不同平面人体的变化姿势；针对半规管的诊疗原理便是通过对相应半规管所在平面的加速或减速旋转，刺激对应的半规管，通过对眼震的检查，可以得知半规管功能情况。[0003]耳石症的治疗，主要的就是复位，就是用体位变化来使得脱落入半规管的耳石重新回到椭圆囊里面。临床上的治疗手段又分为人工手法复位和医疗设备复位，其中人工手法复位较为常用，但人工手法复位存在一些缺陷：①对主治医师要求非常高，需要医师对耳石症的发病原理，确诊手段，治疗手法具备非常专业的知识；②在治疗过程中无法精确掌握复位角度，只能凭借经验进行多次尝试；③对于肥胖或患有腰椎病、颈椎病的患者，复位治疗难度则更大，极易造成患者腰椎或颈椎的二次伤害；④对医师的体力要求较高，治疗过程中需要多次变换患者体位，医师很容易