一种射频消融导管与鞘管联动操控装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111887979A(43)申请公布日2020.11.06(21)申请号202010856359.4(22)申请日2020.08.24(71)申请人绍兴梅奥心磁医疗科技有限公司地址312399浙江省绍兴市上虞区曹娥街道e游小镇2号楼301室(72)发明人卢才义陈越猛张新龙张煊浩林志嵩(74)专利代理机构工业和信息化部电子专利中心11010代理人罗丹(51)Int.Cl.A61B18/12(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图1页(54)发明名称一种射频消融导管与鞘管联动操控装置(57)摘要本发明公开了一种射频消融导管与鞘管联动操控装置，本发明是在现有机械臂基础上，进一步增加了鞘管控制器、导管控制器和管鞘联动驱动器，通过这三者配合机械臂来联合控制导管和鞘管的运动，以实现导管的快速且精准到达目标位置，现有机械臂对导管的定位效率低的问题。CN111887979ACN111887979A权利要求书1/2页1.一种射频消融导管与鞘管联动操控装置，所述导管在机械臂控制器的控制下运动，其特征在于，所述装置包括：鞘管控制器、导管控制器、管鞘联动器和机械臂控制器；所述鞘管控制器，用于驱动鞘管进行旋转运动和进退运动；所述导管控制器，用于驱动导管进行旋转运动和进退运动；所述管鞘联动器，用于驱动所述导管和所述鞘管进行整体的进退运动；通过协调控制所述鞘管控制器、所述导管控制器、所述管鞘联动器以及所述机械臂控制器，以控制所述导管和所述鞘管的运动，使所述导管达到预设目标位置。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述管鞘联动器进一步包括：固定连接的管鞘驱动器和管鞘联动支撑杆；所述鞘管控制器进一步包括：鞘管旋转驱动器和鞘管进退驱动器；所述鞘管旋转驱动器，设置在所述鞘管的第一端部，该第一端部为所述鞘管上与所述导管相连接一侧的端部，所述鞘管旋转驱动器用于根据接收到的控制信号驱动所述鞘管进行旋转运动；所述鞘管进退驱动器，设置在所述管鞘联动支撑杆上，所述鞘管进退驱动器用于根据接收到的控制信号，驱动所述鞘管沿所述管鞘联动支撑杆方向进行进退运动；所述导管控制器进一步包括：导管旋转驱动器和导管进退驱动器；所述导管旋转驱动器，设置在靠近所述第一端部的导管上，所述导管旋转驱动器用于根据接收到的控制信号驱动所述导管进行旋转运动；所述导管进退驱动器，设置在所述管鞘联动支撑杆上，所述导管进退驱动器用于根据接收到的控制信号驱动所述导管沿所述管鞘联动支撑杆方向进行进退运动。3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述管鞘联动支撑杆上设有相互平行的第一轨道和第二轨道，所述第一轨道和所述第二轨道均沿所述管鞘联动支撑杆方向进行延伸；所述鞘管进退驱动器和所述导管进退驱动器分别可滑动的固定于所述第一轨道上；所述管鞘驱动器可滑动的固定于所述第二轨道上。4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述鞘管进退驱动器和所述导管进退驱动器在滑动过程中均可锁定位置，在锁定位置时，所述鞘管进退驱动器和所述导管进退驱动器与所述第一轨道没有相对运动；所述管鞘驱动器在滑动过程中可锁定位置，在锁定位置时，所述管鞘驱动器与所述第二轨道没有相对运动。5.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述导管旋转驱动器设置在距所述第一端部预设距离处的导管上，其中，所述预设距离为5-8厘米。6.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述管鞘驱动器，用于根据接收到的控制信号驱动所述管鞘联动支撑杆移动，并通过所述管鞘联动支撑杆带动所述导管和所述鞘管整体沿所述管鞘联动支撑杆方向进退运动。7.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述机械臂控制器进一步包括：机械臂进退驱动器、滑柄伸缩驱动器和导管手柄旋转驱动器；所述机械臂进退驱动器，用于根据接收到的控制信号推动机械臂进行进退运动，以推2CN111887979A权利要求书2/2页动所述导管的进退运动；所述滑柄伸缩驱动器，设置在所述机械臂内，用于根据接收到的控制信号驱动伸缩滑柄，以控制所述导管的头端弯曲到预设弯度；所述导管手柄旋转驱动器，设置在所述机械臂内，用于根据接收到的控制信号控制手柄旋转，以控制所述导管进行旋转运动。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述机械臂控制器进一步包括：机械臂移动支撑杆；所述机械臂进退驱动器可滑动的固定于所述机械臂移动支撑杆的第三轨道上，所述机械臂进退驱动器在滑动过程中可锁定位置，在锁定位置时，所述机械臂进退驱动器与所述第三轨道没有相对运动；所述机械臂移动支撑杆和所述管鞘联动支撑杆均固定在预设固定杆上。9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，通过同时控制所述导管旋转驱动器和所述导管手柄旋转驱动器，以使所述导管进行整体旋转运动；通过同时控制所述导管进退驱动器在第一轨