托盘空间规划方法、码垛方法及其装置、及电子设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111985675A(43)申请公布日2020.11.24(21)申请号202010485758.4B65G57/16(2006.01)(22)申请日2020.06.01B65G57/00(2006.01)(71)申请人梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司地址100085北京市海淀区创业路8号3号楼1层3-1号1001(72)发明人朱溪女张致伟丁有爽邵天兰李玺段文杰张婧王正张指铭(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201代理人石茵汀(51)Int.Cl.G06Q10/04(2012.01)G06Q10/08(2012.01)权利要求书2页说明书14页附图8页(54)发明名称托盘空间规划方法、码垛方法及其装置、及电子设备(57)摘要本申请公开了一种托盘空间规划方法、码垛方法及其装置，其中，空间规划方法及装置，多循环地对托盘空间的模型映像进行迭代分割，并确定分割结果个数最大的循环过程为最佳规划，可以在填充托盘的填充物料尺寸与托盘尺寸非整数倍匹配的情况下，提高托盘空间的利用率。基于相关空间规划方法的码垛方法及装置，在提高托盘利用率的基础上，根据最佳规划的结果确定码垛的迫近区域，并在填充物料进入迫近区域后根据填充物料所进入的分割区域以及迫近区域确定迫近路径，在以最高空间利用率码垛的基础上，保证填充物料以最短的路径迫近的同时避免了当前填充物料与其他填充物料间的碰撞，进而保证码放填充物料过程中填充物料的安全，以及机器人码垛操作过程的安全，提高了机器人工业操作的智能程度。CN111985675ACN111985675A权利要求书1/2页1.一种托盘空间规划方法，其特征在于，基于所述托盘空间的建模进行模拟规划，所述方法包括：步骤S1：基于各形状的分割线，分别多循环地对所述托盘空间的模型映像进行迭代分割，其中：各形状的分割线中任意一条与需要填充所述托盘空间的填充物料的填充面边缘相匹配并且，包括与所述填充面边缘相匹配的折角；在单循环中：任意形状的分割线分别作为迭代分割的初次分割的依据对所述托盘空间的模型映像进行第一次分割，其余各次分割在前次分割结果的映像的基础上，基于任意形状的分割线进行分割；若某一次迭代，前一次的某一分割结果的空间区域小于所述填充物料的填充面，则停止对该分割结果的迭代分割；直至所有迭代分割停止，单循环结束；不同循环中，分割线序列不同，各分割线分割位置不同，其中，单循环中迭代分割所参考的分割线遵循相应分割线序列，在相应分割结果的空间区域的某一位置进行分割；步骤S2：基于各循环结束时，各循环对应的分割结果个数，选取个数最大值；步骤S3：根据所述个数最大值，确定对应的循环过程为最佳规划。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S1的单循环中，其余各次分割在前次分割结果的映像的基础上，基于任意形状的分割线进行分割，包括：基于任意形状的分割线在前次分割结果的映像对应的空间区域内的任意分割位置对其进行分割。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤S1的单循环中，还包括：针对任一次迭代分割所基于的分割线及其分割位置，记录此次迭代分割前所有基于该分割线及其分割位置进行分割所产生的循环内分割结果平均次个数；所述基于任意形状的分割线在前次分割结果的映像对应的空间区域内的任意分割位置对其进行分割，包括：以循环内分割结果平均次个数数值最大的分割线及其分割位置，对前次分割结果的映像对应的空间区域进行分割。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述步骤S3之后，还包括：将所述填充面的填充面映像嵌入所述最佳规划结果对应的各空间区域内，并在所述托盘空间内向预设方向平移使紧凑化，获得最小区域。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述最小区域内，将紧凑化后的各填充面映像向所述最小区域边缘移动；和/或将向所述最小区域边缘移动后的结果进行旋转操作、或者镜像操作。6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述个数最大值，判断预设的田字型规划或预设的风车型规划中，是否存在相同数量空间区域的与所述填充面相匹配的目标规划结果、且所述目标规划结果的总体区域尺寸不大于所述最佳规划的结果的总体区域尺寸，其中，所述风车型规划的空间区域数量包括4的整数倍；若是，则根据预设相应类型规划中与所述目标规划结果对应的规划方式，更新所述最佳规划。2CN111985675A权利要求书2/2页7.一种基于托盘空间规划结果的码垛方法，其特征在于，所述方法包括：基于所述空间规划结果的总体区域的总体尺寸、以及所述空间规划结果中各分割区域的区域尺寸，确定包围所述总体区域的迫近区域；当码放至相应分割区域的填充物料基于预规划码垛路