一种锁螺丝方法及锁螺丝装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112548546A(43)申请公布日2021.03.26(21)申请号201910854498.0(22)申请日2019.09.10(71)申请人北京配天技术有限公司地址100085北京市海淀区东北旺西路8号9号楼3区103(72)发明人吴鹏(74)专利代理机构深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙)44280代理人李庆波(51)Int.Cl.B23P19/06(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图5页(54)发明名称一种锁螺丝方法及锁螺丝装置(57)摘要本申请公开了一种锁螺丝方法及锁螺丝装置。该锁螺丝方法包括：在批头与螺丝接触时，控制电机输出第一力矩，以控制批头沿第一方向旋转，使螺丝预锁紧；判断批头的第一转速是否小于或等于第一预设转速，第一转速为在预锁紧螺丝时批头的转速；若批头的第一转速小于或等于第一预设转速，则控制电机输出第二力矩，以控制批头沿第一方向旋转，使螺丝锁紧，其中，第一力矩小于第二力矩。通过这种方式，能够改善惯性过大造成最终锁紧力矩不可控的问题，因此能够有效改善螺丝被打断、螺帽上的梅花槽滑牙、螺孔滑丝等问题。CN112548546ACN112548546A权利要求书1/2页1.一种锁螺丝方法，其特征在于，用于批头在电机的控制下对螺丝进行锁紧，所述锁螺丝方法包括：在所述批头与所述螺丝接触时，控制所述电机输出第一力矩，以控制所述批头沿第一方向旋转，使所述螺丝预锁紧；判断所述批头的第一转速是否小于或等于第一预设转速，所述第一转速为在预锁紧螺丝时所述批头的转速；若所述批头的第一转速小于或等于所述第一预设转速，则控制所述电机输出第二力矩，以控制所述批头沿所述第一方向旋转，使所述螺丝锁紧，其中，所述第一力矩小于所述第二力矩。2.根据权利要求1所述的锁螺丝方法，其特征在于，所述锁螺丝方法进一步包括：控制所述电机输出第三力矩，以控制所述批头沿所述第一方向旋转；判断所述批头的第二转速是否小于或等于第二预设转速，所述第二转速为所述批头在所述第三力矩控制下，沿所述第一方向旋转时的转速；若所述批头的第二转速小于或等于所述第二预设转速，则判断所述批头与所述螺丝接触。3.根据权利要求1所述的锁螺丝方法，其特征在于，在所述控制所述电机输出第一力矩，以控制所述批头沿第一方向转动的步骤之前，所述锁螺丝方法进一步包括：在所述批头与所述螺丝接触时，控制所述电机沿所述第一方向和第二方向交替输出第四力矩，以使所述批头以所述第四力矩沿所述第一方向和所述第二方向交替旋转，其中，所述第一方向与所述第二方向相反。4.根据权利要求3所述的锁螺丝方法，其特征在于，所述第一方向与所述第二方向的交替频率为20次/秒，所述批头沿所述第一方向的旋转行程与沿所述第二方向的旋转行程相等，所述旋转行程为30°。5.根据权利要求1所述的锁螺丝方法，其特征在于，在所述控制所述电机输出第二力矩，以控制所述批头沿所述第一方向旋转的步骤之前，所述锁螺丝方法进一步包括：判断在第一预设时间后，所述第一转速是否小于或者等于所述第一预设转速；若在所述第一预设时间后，所述第一转速小于或者等于所述第一预设转速，则执行所述控制所述电机输出第二力矩，以控制所述批头沿所述第一方向旋转的步骤；若在所述第一预设时间后，所述第一转速大于所述第一预设转速，则报错。6.根据权利要求1所述的锁螺丝方法，其特征在于，在所述控制所述电机输出第二力矩，以控制所述批头沿所述第一方向旋转，使所述螺丝锁紧的步骤之后，所述锁螺丝方法进一步包括：判断所述批头的第三转速是否等于第三预设转速，所述第三转速为所述批头在所述第二力矩控制下锁紧螺丝时的转速；若所述第三转速等于所述第三预设转速，则控制所述电机停止旋转，以控制所述批头停止旋转。7.根据权利要求1所述的锁螺丝方法，其特征在于，所述批头以所述第二力矩沿所述第一方向的旋转行程范围为30°-60°。8.一种锁螺丝装置，其特征在于，所述锁螺丝装置包括数控设备、电机及批头，其中，所2CN112548546A权利要求书2/2页述数控设备在检测到所述批头与螺丝接触时，控制所述电机输出第一力矩，所述电机以所述第一力矩控制所述批头沿第一方向旋转，使所述螺丝预锁紧；所述数控设备判断所述批头的转速是否小于或等于第一预设转速，所述第一转速为在预锁紧螺丝时所述批头的转速；若是，则控制所述电机输出第二力矩，所述电机以所述第二力矩控制所述批头沿所述第一方向旋转，使所述螺丝锁紧，其中，所述第一力矩小于所述第二力矩。9.根据权利要求8所述的锁螺丝装置，其特征在于，所述数控设备进一步控制所述电机输出第三力矩，所述电机以所述第三力矩控制所述批头沿所述第一方向旋转；所述数控设备进一步判断所述批头的转速是否小于或等于第二预设转速，所述第