一种仿生机械手.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113733138A(43)申请公布日2021.12.03(21)申请号202111158703.3(22)申请日2021.09.28(71)申请人罗锋地址465226河南省信阳市固始县张广庙乡黄永村黄楼组(72)发明人罗锋(51)Int.Cl.B25J15/00(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图4页(54)发明名称一种仿生机械手(57)摘要本发明涉及一种机械领域,机械上使用的机械手,尤其是机器人领域。目前生活节奏越来越快,须要使用一部分机械代替人的劳动。其中机械手是重要的执行机构,市场上现有的机械手灵活度差,本发明采用仿生原理,模仿人手运动。首先摸仿人手骨,做一套人工手骨,然后在人工手骨内外两侧分别粘接两种柔性液压顶(即采用弹簧和高级乳胶管复合液压顶及液压缸和高压橡管组合液压顶),最后在外层包裹高级乳胶。当给外则(液压缸和高压橡管组合液压顶)注油加压时手指合垄抓取物品，当外侧放油泄压同时内侧(弹簧和高级乳胶管复合液压顶)注油加压手指伸展放下物品。如此往复代替手工作业，不但灵活且载荷能力强。CN113733138ACN113733138A权利要求书1/1页1.权利要求项1一种采用仿生原理,模仿人手运动的机械手，在仿人工手骨[10]内外两侧分别粘接柔性液压顶,最后在外层包裹高级乳胶，当给外则液压缸和高压橡胶管组合柔性液压顶[9]注油加压时手指合垄抓取物品，当内侧泄油放压内侧弹簧和高级乳胶管复合柔性液压顶[8]注油加压手指伸展放下物品的仿生机械手,其特征在于:在仿人工手骨内外两侧分别粘接两种不同的柔性液压顶推动仿人工手骨指关节的曲伸运动。2.权利要求项2由高级乳胶管[1]复合液压顶进出油口[2]弹簧[3]弹簧约束管[4]所组成的弹簧和高级乳胶管复合柔性液压顶[8]（见附图1），其特征在于:一条一端封闭一端开口的高级乳胶管[1]外圈复合一侧经弹簧约束管[4]约束的弹簧[3]复合而成，由于弹簧一侧被约束内部注入高压时向一侧弯曲。3.权利要求项3由液压缸[5]组合柔性液压顶进出油口[6]高压橡胶管[7]活塞[11]所组成的液压缸和高压橡胶管组合柔性液压顶[9]（见附图2），其特征在于:高压橡胶管连接活塞置于液压缸内,当液压缸一侧被约束,内部注入高压活塞推动液压缸随向一侧弯曲。2CN113733138A说明书1/2页一种仿生机械手技术领域[0001]本发明涉及一种机械领域,机械上使用的机械手,尤其是机器人领域。背景技术[0002]目前生活节奏越来越快,须要使用一部分机械代替人的劳动。其中机械手是重要的执行机构,市场上现有的机械手灵活度差,本发明采用两种柔性液压顶(粘接在仿人工手骨内外两侧,然后在外包裹高级乳胶)推动仿人工手骨关节运动，不但灵活且载荷能力强。发明内容[0003]本发明专是采用仿生原理,模仿人手运动。首先摸仿人手骨,做一套仿人工手骨,然后在仿人工手骨内外两侧分别粘接两种柔性液压顶(即采用弹簧和高级乳胶管复合液压顶及液压缸和高压橡胶管组合液压顶),最后在外层包裹高级乳胶。当给外则(液压缸和高压橡胶管组合液压顶)注油加压时手指合垄抓取物品。当外侧放油泄压同时内侧(弹簧和高级乳胶管复合液压顶)注油加压手指伸展放下物品，如此往复代替手工作业。附图说明[0004]附图1是弹簧和高级乳胶管复合柔性液压顶。[0005]附图2是液压缸和高压橡胶管组合柔性液压顶。[0006]附图3是机械手手掌图。[0007]附图4是机械手手背图。[0008]图中:高级乳胶管1复合液压顶进出油口2弹簧3弹簧约束管4液压缸5组合柔性液压顶进出油口6高压橡胶管7弹簧和高级乳胶管复合柔性液压顶8液压缸和高压橡胶管组合柔性液压顶9仿人工手骨10活塞11。具体实施方式[0009]下面结合附图说明本发明的具体实施方式:本发明是采用仿生原理先做一套仿人工手骨,然后再用一端封闭一端开口的高级乳胶管1复合一侧经弹簧约束管4约束的弹簧3(注:由于弹簧一侧被约束所以当受力时会向一侧弯曲)复合成一条柔性液压顶,粘接于仿人工手骨10内侧(见附图1和3),然后再用两段或三段液压缸5通过活塞11高压橡胶管7连接组合成的柔性液压顶,粘接(只粘接人工手骨与液压缸,活塞完全放置于液压缸内,高压橡管不粘接方便伸缩)于仿人工手骨外侧(同理由于液压缸被人工骨约束受力时会向一侧弯曲),最后在外层包裹高级乳胶整体固定。(说明:包裹高级乳胶时不能粘连堵塞骨关节连接处及弹簧及两液压缸之间的间隙缝间的高压橡胶管以防影响内外两侧的液压顶伸展收缩运动)。[0010]使用说明:用油泵给外侧的液压缸和高压橡胶管组合柔性液压顶9供油加压推动仿人工手骨向内弯曲手指合垄抓取物品,当到指定位置泄压同时给内侧的弹簧和高级乳胶3CN113733