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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111256645A(43)申请公布日2020.06.09(21)申请号202010257554.5G06T7/60(2017.01)(22)申请日2020.04.03F16F15/08(2006.01)(71)申请人吉林大学地址130012吉林省长春市前进大街2699号(72)发明人齐江涛丛旭左文杰邹宗峰刘慧力郭慧刘凯李茂孙会彬田辛亮田宏丽(74)专利代理机构长春吉大专利代理有限责任公司22201代理人邵铭康朱世林(51)Int.Cl.G01B21/20(2006.01)G01B21/22(2006.01)G01M13/00(2019.01)权利要求书3页说明书7页附图7页(54)发明名称一种基于热红外成像的喷雾雾形检测装置和方法(57)摘要一种基于热红外成像的喷雾雾形检测装置和方法属农业机械技术领域,本发明中喷雾雾形获取装置活动连接于机械小臂组件前端,机械小臂组件、机械大臂组件、仿鸡脖骨关节减震支撑装置、旋转和移动底座自上而下顺序排列并活动连接,其中各大部件上所设的蜂鸣报警器、光电报警器和电机,均由PLC控制器F控制,本发明利用热红外成像原理,通过对喷雾热红外影像雾锥角的测量,实现植保机械喷头喷雾雾形有效准确的检测,从而综合评价喷头的工作效果,同时仿鸡脖骨关节减震支撑装置,使喷雾雾形获取装置能稳定工作。本发明的装置结构简单,工作稳定,易于操作,通用性广,适用于各种植保喷施机械及恶劣的工作环境。CN111256645ACN111256645A权利要求书1/3页1.一种基于热红外成像的喷雾雾形检测装置,其特征在于,由喷雾雾形获取装置(A)、机械小臂组件(B)、机械大臂组件(C)、仿鸡脖骨关节减震支撑装置(D)、旋转和移动底座(E)和PLC控制器(F)组成,其中喷雾雾形获取装置(A)位于机械小臂组件(B)的前端,机械小臂组件(B)、机械大臂组件(C)、仿鸡脖骨关节减震支撑装置(D)、旋转和移动底座(E)自上而下顺序排列;喷雾雾形获取装置(A)的安装板Ⅰ(5)和安装板Ⅱ(6)置于机械臂小臂组件(B)的右板Ⅰ(21)和左板Ⅰ(25)之间,且固接于机械臂小臂组件(B)的输出轴Ⅰ(9)中部;机械小臂组件(B)的连接套筒(20)置于机械大臂组件(C)的右上板(32)和左上板(34)之间,且固接于机械大臂组件(C)的输出轴Ⅲ(30)中部;机械大臂组件(C)的左下板(37)和右下板(39)置于仿鸡脖骨关节减震支撑装置(D)的右板Ⅱ(48)和左板Ⅱ(50)之间,且固接于仿鸡脖骨关节减震支撑装置(D)的输出轴Ⅳ(44)中部;仿鸡脖骨关节减震支撑装置(D)中转动杆Ⅱ(60)的下端固接于旋转和移动底座(E)中输出轴Ⅴ(62)的上端;喷雾雾形获取装置(A)中的蜂鸣报警器(2)、光电报警器(4),机械小臂组件(B)中的电机Ⅰ(8)、机械大臂组件(C)中的电机Ⅲ(26),仿鸡脖骨关节减震支撑装置(D)中的电机Ⅳ(42),旋转和移动底座(E)中的电机Ⅴ(74)、电机Ⅵ(80)和陀螺仪传感器(76)均由PLC控制器(F)控制。2.按权利要求1所述的基于热红外成像的喷雾雾形检测装置,其特征在于,所述的喷雾雾形获取装置(A)由红外热像仪(1),蜂鸣报警器(2),数据传输线(3),光电报警器(4),安装板Ⅰ(5)和安装板Ⅱ(6)组成,安装板Ⅰ(5)固接于红外热像仪(1)的后端左面,安装板Ⅱ(6)固接于红外热像仪(1)的后端右面,蜂鸣报警器(2)、数据传输线(3)和光电报警器(4)自前至后排列,固接于红外热像仪(1)的上表面。3.按权利要求1所述的基于热红外成像的喷雾雾形检测装置,其特征在于,所述的机械臂小臂组件(B)由安装架Ⅰ(7)、电机Ⅰ(8)、输出轴Ⅰ(9)、轴承Ⅰ(10)、轴承Ⅱ(11)、臂块Ⅰ(12)、转动杆Ⅰ(13)、套筒(14)、臂块Ⅱ(15)、输出轴Ⅱ(16)、轴承Ⅲ(17)、电机Ⅱ(18)、安装架Ⅱ(19)、连接套筒(20)组成,其中臂块Ⅰ(12)由右板Ⅰ(21)、后板(23)和左板Ⅰ(25)组成,并顺序固接成U形板,右板Ⅰ(21)设有孔Ⅰ(22),左板Ⅰ(25)设有孔Ⅱ(24),臂块Ⅰ(12)、转动杆Ⅰ(13)、套筒(14)、臂块Ⅱ(15)、输出轴Ⅱ(16)和电机Ⅱ(18)自前至后顺序排列,其中,臂块Ⅰ(12)中后板(23)后面经转动杆Ⅰ(13)与输出轴Ⅱ(16)前端固接,电机Ⅱ(18)固接于安装架Ⅱ(19)上面,安装架Ⅱ(19)前端固接于臂块Ⅱ(15)后表面,套筒(14)固接于臂块Ⅱ(15)的前表面并套于转动杆Ⅰ(13),输出轴Ⅱ(16)后部与装于臂块Ⅱ(15)后表面中心孔的轴承Ⅲ(17)活动连接,输出轴Ⅱ(16)后端与电机Ⅱ(18)输出端固接,连接套筒(20)固接于臂