一种用于幕墙清洗的机械臂及设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114403738A(43)申请公布日2022.04.29(21)申请号202210065788.9(22)申请日2022.01.20(71)申请人北京国家速滑馆经营有限责任公司地址100101北京市朝阳区天辰东路11号国家游泳中心西北小楼4层申请人厦门朴蜂智能科技有限公司(72)发明人李久林方正王建林陈利敏韩小龙(51)Int.Cl.A47L1/02(2006.01)A47L11/38(2006.01)A47L11/40(2006.01)E04G23/00(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图6页(54)发明名称一种用于幕墙清洗的机械臂及设备(57)摘要本发明提供了一种用于幕墙清洗的机械臂，属于幕墙清洗技术领域，包括活动机构、导向爬升机构、控制机构以及行走机构，活动机构与清洗主车连接，活动机构能相对于清洗主机产生运动；导向爬升机构与活动机构连接；导向爬升机构用于在活动机构的作用下相对于幕墙产生运动；控制机构与导向爬升机构电连接；行走机构与导向爬升机构活动连接；行走机构与控制机构电连接；行走机构用于与清洗执行机构连接。本发明提供的一种用于幕墙清洗的机械臂，该机械臂能始终保持清洗执行机构与幕墙玻璃的端面接触。能执行跨越窗框、分层清洗幕墙、自主受控行走等功能。该机械臂还具有适用范围广的特点。本发明还提供一种用于幕墙清洗的设备。CN114403738ACN114403738A权利要求书1/2页1.一种用于幕墙清洗的机械臂，其特征在于，包括：活动机构(1)，与清洗主车连接；导向爬升机构(2)，与所述活动机构(1)连接；所述导向爬升机构(2)用于在所述活动机构(1)的作用下相对于幕墙产生运动；控制机构(3)，与所述导向爬升机构(2)电连接；行走机构(4)，与所述导向爬升机构(2)活动连接；所述行走机构(4)用于与清洗执行机构连接。2.如权利要求1所述的一种用于幕墙清洗的机械臂，其特征在于，所述活动机构(1)包括：连接件，与清洗主车转动连接；机构壳体(104)，与所述连接件连接；铰接连接座(105)，与所述机构壳体(104)连接；所述铰接连接座(105)与所述导向爬升机构(2)活动连接。3.如权利要求2所述的一种用于幕墙清洗的机械臂备，其特征在于，所述导向爬升机构(2)包括：导轨(201)，一端与所述铰接连接座(105)连接，另一端为自由端；平移支架(21)，与所述行走机构(4)连接，与所述导轨(201)活动连接；所述平移支架(21)沿经所述导轨(201)限定路径产生运动。4.如权利要求3所述的一种用于幕墙清洗的机械臂，其特征在于，所述平移支架(21)包括：支架壳体(211)，与所述行走机构(4)连接；导向轮(212)，与所述支架壳体(211)转动连接；所述导向轮(212)与所述导轨(201)抵接；驱动件，设置在所述支架壳体(211)上，与所述导轨(201)活动连接。5.如权利要求4所述的一种用于幕墙清洗的机械臂，其特征在于，所述行走机构(4)包括：旋转组件(405)，与所述支架壳体(211)连接；行走连接座(403)，与所述旋转组件(405)连接；所述行走连接座(403)与清洗执行机构连接；行走件，与所述行走连接座(403)连接，用于相对于幕墙产生行走。6.如权利要求5所述的一种用于幕墙清洗的机械臂，其特征在于，控制机构(3)包括：电控盒(301)，与所述支架壳体(211)连接；控制模组(302)，设置在所述电控盒(301)内；连接缆线(303)，与所述控制模组(302)电连接。7.如权利要求1‑6任一项所述的一种用于幕墙清洗的机械臂，其特征在于：还包括与所述导向爬升机构(2)连接的定位结构(203)；所述定位结构(203)与所述控制机构(3)电连接；所述定位结构(203)用于测量所述导向爬升机构(2)与被测物体的边缘位置之间的距离。8.如权利要求3所述的一种用于幕墙清洗的机械臂，其特征在于：所述导轨(201)包括2CN114403738A权利要求书2/2页直管、弧形件中的一种或多种。9.如权利要求5所述的一种用于幕墙清洗的机械臂，其特征在于：所述连接件与控制结构(3)电连接。10.一种用于幕墙清洗的设备，其特征在于：包括如权利要求1‑9任一项所述的一种用于幕墙清洗的机械臂。3CN114403738A说明书1/6页一种用于幕墙清洗的机械臂及设备技术领域[0001]本发明属于幕墙清洗技术领域，更具体地说，是涉及一种用于幕墙清洗的机械臂及设备。背景技术[0002]在建筑业中，由于玻璃的采光性好、保温、防潮，而且玻璃美观通透，容易营造出个性化的建筑空间，因此，玻璃建筑构件备受建筑师的青睐，越来越多的高层建筑采用玻璃幕墙结构，或者采用玻璃外壳覆盖以增加建筑的美