无人机蜂群协同探测方法、装置、设备及存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115277705A(43)申请公布日2022.11.01(21)申请号202211205417.2(22)申请日2022.09.30(71)申请人中国信息通信研究院地址100191北京市海淀区花园北路52号(72)发明人冯泽冰(74)专利代理机构北京路浩知识产权代理有限公司11002专利代理师聂俊伟(51)Int.Cl.H04L67/10(2022.01)H04B7/185(2006.01)H04L9/32(2006.01)H04L67/1042(2022.01)权利要求书3页说明书15页附图4页(54)发明名称无人机蜂群协同探测方法、装置、设备及存储介质(57)摘要本申请涉及区块链技术领域，提供一种无人机蜂群协同探测方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：接收无人机蜂群所在区块链网络中的第一无人机节点的协同探测请求，并向无人机蜂群中除第一无人机节点之外的所有第二无人机节点广播；接收投票信息，并根据投票信息确定协同探测结果；将协同探测结果发送给第一无人机节点；当检测到第一无人机节点根据协同探测结果发起的上链请求时，对协同探测结果进行上链。通过将无人机蜂群作为区块链网络的节点直接参与区块链的共识过程，提高了无人机与区块链的耦合性，通过群体决策抑制恶意节点传输的虚假信息对区块链共识的影响，确保无人机蜂群协同探测的准确性，增强了区块链对无人机的提升作用。CN115277705ACN115277705A权利要求书1/3页1.一种无人机蜂群协同探测方法，其特征在于，包括以下步骤：接收无人机蜂群所在区块链网络中的第一无人机节点的协同探测请求；所述协同探测请求是根据所述第一无人机节点的探测信息生成的；将所述协同探测请求向所有第二无人机节点广播；所述第二无人机节点是所述无人机蜂群中，除所述第一无人机节点之外的任一无人机节点；接收投票信息，根据所述投票信息确定协同探测结果；所述投票信息是由任一所述第二无人机节点根据第一探测信息与第二探测信息的比对结果生成，并根据所述协同探测请求进行投票后发出的；所述第一探测信息为所述第二无人机节点的探测信息；所述第二探测信息为所述第一无人机节点的探测信息；将所述协同探测结果发送给所述第一无人机节点，当检测到所述第一无人机节点的上链请求时，对所述协同探测结果进行上链；所述上链请求是由所述第一无人机节点根据所述协同探测结果发起的。2.根据权利要求1所述的无人机蜂群协同探测方法，其特征在于，所述对所述协同探测结果进行上链的步骤，包括：生成工作量计算请求，并将所述工作量计算请求与所述上链请求关联，生成挖矿任务；将所述挖矿任务向所述无人机蜂群中的各无人机节点广播，接收所述无人机蜂群中各无人机节点的工作量证明；所述工作量证明由所述无人机蜂群中的各无人机节点根据所述挖矿任务进行计算得到；根据所述工作量证明确定所述无人机蜂群中，最先完成工作量证明计算的目标无人机节点；根据所述协同探测结果生成交易信息，并通过所述目标无人机节点对所述交易信息进行上链。3.根据权利要求2所述的无人机蜂群协同探测方法，其特征在于，所述通过所述目标无人机节点对所述交易信息进行上链之后，还包括：生成所述目标无人机节点的第一奖励值；生成各所述第二无人机节点中，投票信息与所述协同探测结果一致的无人机节点的第二奖励值，以及投票信息与所述协同探测结果不一致的无人机节点的惩罚值；根据所述第一奖励值、所述第二奖励值和所述惩罚值，更新所述无人机蜂群中的各无人机节点的信任值。4.根据权利要求2所述的无人机蜂群协同探测方法，其特征在于，所述区块链网络还包括多个基站节点，所述根据所述工作量证明确定所述无人机蜂群中，最先完成工作量证明计算的目标无人机节点之后，还包括：根据所述目标无人机节点的工作量证明生成挖矿确认信息，并通过所述目标无人机节点对应的第一基站节点，将所述挖矿确认信息广播至所有第二基站节点；所述第二基站节点是除所述第一基站节点之外的任一基站节点；通过所述第一基站节点和各所述第二基站节点，将所述挖矿确认信息广播至所述无人机蜂群中的各无人机节点，并拦截所述无人机蜂群中的第三无人机节点的工作量证明；所述第三无人机节点为所述无人机蜂群中，除所述目标无人机节点之外的任一无人机节点。5.根据权利要求4所述的无人机蜂群协同探测方法，其特征在于，各所述基站节点之间2CN115277705A权利要求书2/3页通过有线链路通信，所述无人机蜂群中的无人机节点与所述基站节点之间，通过无线链路通信。6.根据权利要求5所述的无人机蜂群协同探测方法，其特征在于，所述将所述协同探测请求向所有第二无人机节点广播的步骤，包括：将所述协同探测请求通过无线链路发送给所述第一无人机节点对应的目标基站节点；所述协同探测请求中携带所述第一无人机