机器人自动开堵炉眼装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN103307885A*(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103307885103307885A(43)申请公布日2013.09.18(21)申请号201310269179.6(22)申请日2013.07.01(71)申请人哈尔滨博实自动化股份有限公司地址150078黑龙江省哈尔滨市开发区迎宾路集中区东湖街9号(72)发明人刘罡谭建勋魏文鹏于博(51)Int.Cl.F27D3/00(2006.01)权权利要求书2页利要求书2页说明书6页说明书6页附图15页附图15页(54)发明名称机器人自动开堵炉眼装置(57)摘要一种机器人自动开堵炉眼装置，它包括导轨(1)、移动底座(2)、特种机器人(3)、电缆转送机构(4)、组合工具架(5)、隔热屏(10)，其中导轨(1)沿炉眼(A)的轴线方向布置在地面上，在炉眼(A)和导轨(1)之间设有隔热屏(10)，移动底座(2)可沿导轨(1)作前后移动，移动底座(2)上设有特种机器人(3)，导轨(1)的前端侧面设有电缆转送机构(4)，电缆转送机构(4)位于隔热屏(10)的后面，导轨(1)的后端侧面设有组合工具架(5)。该装置可实现电石出炉操作的自动化，使开炉眼、清理炉眼、带钎出炉、堵炉眼等操作能够自动完成，同时便于拆卸、更换易损耗的开堵眼工具。CN103307885ACN103785ACN103307885A权利要求书1/2页1.一种机器人自动开堵炉眼装置，其特征在于：它包括导轨(1)、移动底座(2)、特种机器人(3)、电缆转送机构(4)、组合工具架(5)、隔热屏(10)，其中导轨(1)沿炉眼(A)的轴线方向布置在地面上，在炉眼(A)和导轨(1)之间设有隔热屏(10)，移动底座(2)可沿导轨(1)作前后移动，移动底座(2)上设有特种机器人(3)，导轨(1)的前端侧面设有电缆转送机构(4)，电缆转送机构(4)位于隔热屏(10)的后面，导轨(1)的后端侧面设有组合工具架(5)。2.根据权利要求1所述的一种机器人自动开堵炉眼装置，其特征在于：组合工具架(5)上放置了多种工具，包括烧穿器(6)、开眼器(7)、堵眼器(8)和拉渣器(9)。3.根据权利要求1所述的一种机器人自动开堵炉眼装置，其特征在于：特种机器人(3)具有五个自由度，它包括底座(3-1)、转座(3-2)、大臂(3-3)、小臂(3-5)、拉杆(3-4)、摇杆(3-6)，底座(3-1)固定在移动底座(2)上，底座(3-1)的上端与转座(3-2)铰接，转座(3-2)相对于底座(3-1)可做腰转运动，转座(3-2)的上端一侧同时与大臂(3-3)和摇杆(3-6)铰接，大臂(3-3)的上端与小臂(3-5)铰接，摇杆(3-6)的另一端与拉杆(3-4)的下端铰接，拉杆(3-4)的上端与小臂(3-5)铰接。4.根据权利要求3所述的小臂(3-5)，其特征在于：小臂(3-5)包括回转电机(3-5-1)，回转电机(3-5-1)固定在外筒(3-5-2)的后端，外筒(3-5-2)的内部设有旋转臂(3-5-3)，旋转臂(3-5-3)的后端与回转电机(3-5-1)的输出端连接，旋转臂(3-5-3)的前部外侧设有导轮(3-5-6)，旋转臂(3-5-3)内部还设有伸缩臂(3-5-5)，伸缩臂(3-5-5)的后端与伸缩气缸(3-5-4)的缸杆铰接，伸缩气缸(3-5-4)的缸体固定在旋转臂(3-5-3)上，伸缩臂(3-5-5)可沿导轮(3-5-6)作直线运动，伸缩臂(3-5-5)的前端设有工具座(3-5-9)，工具座(3-5-9)前端内部为外喇叭口形锥孔结构，工具座(3-5-9)上还设有夹爪(3-5-8)，夹爪(3-5-8)的后端与夹爪气缸(3-5-7)的缸杆铰接，夹爪气缸(3-5-7)的缸体固定在工具座(3-5-9)上。5.根据权利要求1所述的一种机器人自动开堵炉眼装置，其特征在于：电缆转送机构(4)包括固定座(4-12)，固定座(4-12)上设有横移小车(4-1)，横移小车(4-1)上设有立柱(4-2)，立柱(4-2)的上端与手指气缸(4-3)连接，手指气缸(4-3)的缸杆与压紧手指(4-4)铰接，手指气缸(4-3)的下端设有托叉(4-5)，托叉(4-5)插入弹簧钳式电缆接头的接头底板(4-6)的孔中并支撑整个电缆接头，接头底板(4-6)上方设有接头压板(4-8)，接头底板(4-6)和接头压板(4-8)之间通过中部的转轴(4-9)铰接，接头底板(4-6)和接头压板(4-8)的后部之间设有复位弹簧(4-7)，接头底板(4-6)和接头压板(4-8)的前端内侧对应位置处均设有齿形供电板(4-10)，其中一侧的齿形供电板(4-10)与电缆(4-11)导通连接。6.根据权利要求1所述的一种机器人自动开堵炉眼装置，其特征在