一种结合GNSS卫星定位和遮挡板的有轨车辆对门系统及方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110888440A(43)申请公布日2020.03.17(21)申请号201911189502.2(22)申请日2019.11.28(71)申请人山东三木环保工程有限公司地址250000山东省济南市槐荫区南辛庄西路21号吉尔大厦三层B区(72)发明人许文明李学平刘志庆李卫涛(74)专利代理机构济南诚智商标专利事务所有限公司37105代理人朱晓熹(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称一种结合GNSS卫星定位和遮挡板的有轨车辆对门系统及方法(57)摘要本发明提供了一种结合GNSS卫星定位和遮挡板的有轨车辆对门系统及方法，本发明结合GNSS卫星定位和激光遮挡板，利用GNSS卫星定位实现车辆的厘米级定位，利用激光传感器以及遮挡板的配合操作实现车辆的毫米级定位，并通过档位控制器控制车辆档位的升降，从而实现以自动化方式对车辆的精确控制，精度达到2mm，辅助司机对车辆进行精确的位置控制，该系统目前应用于焦化厂装煤车、推焦车等大车的的精确运动及控制，辅助大车司机对车辆的运动进行精确控制，能以自动模式控制车辆运动到指定的精确位置，完成装煤车、推焦车精确对准炉口的操作，避免了人工操作时反复调节出现不同误差，提高了对准的速度和效率，提高了生产效率。CN110888440ACN110888440A权利要求书1/1页1.一种结合GNSS卫星定位和遮挡板的有轨车辆对门系统，其特征在于，所述对门系统包括：车辆安装有定位模块、激光传感器、档位继电器以及读卡器；在车辆前进一侧墙壁上设置有遮挡板，遮挡板在所述车辆在运动过程中被车辆前后两侧包围；各个炉号或位置设置射频卡，通过所述读卡器进行炉号或位置读取；所述激光传感器分布在车辆左右两侧，车辆前后两侧分别设置发射头和接收头；所述定位模块通过GNSS差分定位对车辆位置进行厘米级定位；所述激光传感器被遮挡板遮挡的程度决定档位继电器的档位，进行毫米级定位。2.根据权利要求1所述的一种结合GNSS卫星定位和遮挡板的有轨车辆对门系统，其特征在于，所述激光传感器被遮挡板遮挡的程度决定档位继电器的档位具体为：当左右两侧的激光传感器任一侧被遮挡板遮挡时，档位继电器降挡；当左右两侧的激光传感器两侧均被遮挡板遮挡时，档位继电器为停止档。3.根据权利要求1所述的一种结合GNSS卫星定位和遮挡板的有轨车辆对门系统，其特征在于，所述系统还包括：在车辆上设置激光测距雷达，用于实时计算车辆之间的距离与相对速度，当在危险数值内，进行强制制动。4.一种利用权利要求1所述的对门系统实现有轨车辆对门的方法，其特征在于，所述方法包括以下操作：通过GNSS差分定位对车辆位置进行厘米级定位，控制档位继电器，以高档位向目标位置或炉号移动；通过激光传感器被遮挡板遮挡的程度决定档位继电器档位，进行毫米级定位，当激光传感器一侧被遮挡板遮挡时，以低档位前进，当读取到目标炉号且两侧均被遮挡板遮挡时，进行制动停止前进。5.根据权利要求4所述的一种有轨车辆对门的方法，其特征在于，所述方法还包括：通过激光测距雷达实时计算车辆之间的距离与相对速度，当在危险数值内，进行强制制动。6.根据权利要求4所述的一种有轨车辆对门的方法，其特征在于，所述档位继电器通过控制多路继电器的开合状态，完成对车辆运动的控制操作。2CN110888440A说明书1/4页一种结合GNSS卫星定位和遮挡板的有轨车辆对门系统及方法技术领域[0001]本发明涉及低速有轨车辆技术领域，特别是一种结合GNSS卫星定位和遮挡板的有轨车辆对门系统及方法。背景技术[0002]对于现有装煤车等车辆的运动控制，几乎以人工操作为主，司机通过控制档把手柄切换前进后退等档位，完成对大车的运动控制。但是通过手工控制，会存在位置控制不精确、反复对准效率低，每个司机的对准速度和精确度不同，由于每个司机的操作水平和操作习惯不同，两个司机同样操作大车对准某个炉号，对准的精度会产生较大的差别。发明内容[0003]本发明的目的是提供一种结合GNSS卫星定位和遮挡板的有轨车辆对门系统及方法，旨在解决现有技术中对于装煤车等大型车辆存在对准精度低的问题，实现提高对准的速度和效率，提高生产效率。[0004]为达到上述技术目的，本发明提供了一种结合GNSS卫星定位和遮挡板的有轨车辆对门系统，所述对门系统包括：[0005]车辆安装有定位模块、激光传感器、档位继电器以及读卡器；[0006]在车辆前进一侧墙壁上设置有遮挡板，遮挡板在所述车辆在运动过程中被车辆前后两侧包围；[0007]各个炉号或位置设置射频卡，通过所述读卡器进行炉号或位置读取；[0008]所述激光传感器分布在车辆左右两侧，车辆前后两侧分别设置发射头和接