一种PCBA超声波清洗系统及其清洗方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110769613A(43)申请公布日2020.02.07(21)申请号201911086784.3(22)申请日2019.11.08(71)申请人深圳天安骏业投资发展（集团）有限公司地址518000广东省深圳市龙岗区坂田街道天安云谷产业园一期3栋B座3101(72)发明人杨毅(51)Int.Cl.H05K3/26(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图1页(54)发明名称一种PCBA超声波清洗系统及其清洗方法(57)摘要本发明公开了一种PCBA超声波清洗系统，包括超声波引导清洗装置、智能设备和3D图像采集装置。超声波引导清洗装置和智能设备通过通信连接，3D图像采集装置和智能设备通过通信连接；智能设备内置有存储器和处理器，智能设备内的存储器上存有自动清洗程序，自动清洗程序通过智能设备内的处理器运行。本发明采用计算机视觉引导机械臂上面的超声波探头采用非接触式的方式来定点清洗PCBA上面的污点，不需要产品接触液体清洗剂，避免了二次污染的问题；本发明在清洗过程中不需要对整个产品进行清洗，只需要针对污染位置进行局部清洗，效率高。CN110769613ACN110769613A权利要求书1/2页1.一种PCBA超声波清洗系统，其特征在于，包括超声波引导清洗装置（1）、智能设备（2）和3D图像采集装置（3）；超声波引导清洗装置（1）和智能设备（2）通过通信连接，3D图像采集装置（3）和智能设备（2）通过通信连接；智能设备（2）内置有存储器和处理器，智能设备（2）内的存储器上存有自动清洗程序，自动清洗程序通过智能设备（2）内的处理器运行。2.根据权利要求1所述的一种PCBA超声波清洗系统，其特征在于，超声波引导清洗装置（1）包括超声波引导装置（11）和超声波清洗头（12），超声波清洗头（12）安装于超声波引导装置（11）上，超声波引导装置（11）与智能设备（2）通信连接。3.根据权利要求2所述的一种PCBA超声波清洗系统，其特征在于，超声波清洗头（12）包括超声波发生器（121）和波束成形头（122），超声波发生器（121）安装在超声波引导装置（11）上，超声波发生器（121）和智能设备（2）通信连接，波束成形头（122）与超声波发生器（121）电路连接。4.根据权利要求3所述的一种PCBA超声波清洗系统，其特征在于，超声波引导装置（11）为六轴机械臂，六轴机械臂和智能设备（2）通信连接；超声波发生器（121）安装于六轴机械臂的手腕部。5.根据权利要求4所述的一种PCBA超声波清洗系统，其特征在于，3D图像采集装置（3）为一个或多个3D摄像头。6.根据权利要求5所述的一种PCBA超声波清洗系统，其特征在于，多个3D摄像头组成3D摄像头阵列。7.根据权利要求6所述的一种PCBA超声波清洗系统，其特征在于，智能设备（2）内还设有学习模块，学习模块至少包括关于PCBA的特征信息识别单元、特征信息分类单元、清洗学习单元；特征信息识别单元识别PCBA的特征信息，特征信息分类单元对已识别的PCBA特征信息进行分类，清洗学习单元调用已分类的清洗特征信息进行学习和修正，优化后的清洗执行脚本代替原始的清洗执行脚本。8.根据权利要求6或7所述的一种PCBA超声波清洗系统的清洗方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：S1、在智能设备（2）中预设PCBA图像参数；S2、通过3D图像采集装置（3）对待清洗的PCBA进行定位和识别，获取待清洗的PCBA的特征信息；S3、智能设备（2）将识别到的PCBA影像和预设的PCBA图像进行比较，找出需要清洗的污点，生成对应的控制指令包；S4、根据控制指令包控制待清洗PCBA的清洗工作。9.根据权利要求8所述的一种PCBA超声波清洗系统的清洗方法，其特征在于，所述步骤S4中根据控制指令包控制待清洗PCBA的清洗工作，包括：S4-1、在控制指令包的控制下，智能设备（2）和3D图像采集装置（3）合作引导六轴机械臂移动,确保六轴机械臂上的超声波清洗头（12）靠近需要清洗的污点并保持有效距离；S4-2、智能设备（2）控制超声波发生器（121）发射超声波，并利用波束成形头（122）将能量集中以对PCBA进行清洗；2CN110769613A权利要求书2/2页S4-3、智能设备（2）根据识别到的PCBA上的污点类型和大小来控制超声波的功率和持续时间；S4-4、通过3D图像采集装置（3）实时捕捉PCBA的影像来判定是否清洗完成。10.根据权利要求9所述的一种PCBA超声波清洗系统的清洗方法，其特征在于，所述步骤S4中根据控制指令包控制待清洗PCBA的清洗工作之后，所述清洗方法还包括：S5、记录PCBA清洗工作的清洗特征信息，存储PCBA的清洗特征信息；S6、调用PC