机械手码垛机操作规程.doc

杭州永创机械有限公司操作规程1：安全规程：①:进入设备运行范围内必须按照安全操作流程②：严禁从出跺辊道进入安全防护区。③：严禁在设备运行时攀爬输送辊道。④：在电器检修时必须断电。⑤：严禁在设备运行时处理故障。⑥：严禁在设备运行过程进入安全防护区。3：操作规程：一：开机过程：①：打开总电源。（确认总电源）②：打开气源。（确认气源是否5pa）③：确认安全防护门（所有门重新打开在关上一次）。④：确认安全防护区内是否有人（确认没人后）确认故障。⑤：进入自动画面根据现场的生产要求，进箱品种选择：1开机，正常打开总电源和气源后，机器正常启动需2分钟，待报警灯工作后，先按复位开关，解除报警。在解除报警后，确定选择的程序号是否是对应的生产品种（生产品种由0-4之间选择，不同的数字代表不的生产品种）⑥：机械手开机：一：打开KUKA电器箱的总电源二：打开KRC（机械手电气箱）的电源开光（确定是ON）三：1：通电完成后，KRC显示器上会显示（登入过程已结束）提示状态指示状态提示指示系统状态确认性提示确认提示机器人停止操作直到排除错误的起因和提示被确认它要求使用者使用软键“是”或“否”予以确认，确认之后提示将被删除2：KRC选择开关选择到手动，观察信息窗口提示，确认KRC显示栏里的所有报警，如果显示栏里还有外部紧急关断的报警，那就要在总的操作面板上按下复位按钮，在观察KRC显示栏里是否还有故障报警，观察KRC的运行指示灯SIR是否都是绿色，（黑色可能在kcp上显示近似蓝色）1：如果SI是均绿色R是红色：即可运行设备(把运行方式选择开关选择到外部自动模式eq\o\ac(◇,1)，在按下KRC的白色按钮（启动按钮）)eq\o\ac(◇,1)运行方式选择：自动机器人自动运行选定的程序，并受KCP的控制，移动以编程设定的速度进行。测试2机器人仅在许可按键中的一个（在KCP背面）被按下时移动。移动以编程设定的速度进行。测试1机器人仅在许可按键中的一个（在KCP背面）被按下时移动。移动减速进行。外部自动机器人自动运行选定的程序，并受一台中央计算机或PLC控制。移动以编程设定的速度进行。在这里我们只使用“测试1手动”与“外部自动”下面所说的机器人自动都是指的是外部自动，手动都是指测试1手动！假如在程序运行时转换操作方式，动力制动器就会被激活，机器人会立刻停止。2：如果SI是均是绿色R是白色：选择（如何选择？）在KRC文件夹下的R1文件件夹下的progrom文件夹下的选择main程序（主程序）选择到main文件在有回车键选择，如果进进入程序，程序里面的第二步会与各黄色箭头，指示灯R也会变成黄色，即可运行机器（提示把机械手速度设10%）（注eq\o\ac(○,1)首先使用按键却换窗口到资源管理器目录结构窗口，然后使用上下选择文件夹，使用或者键进入/退出文件夹。选择需要的文件，再按，或者按下软键区的“打开”，这时候程序或文件被打开）3：如果SI是均是绿色R是蓝色：选择机械手操作屏上的任务栏的编辑选项，选择“编辑”选项里的“程序退出”，机械手的运行指灯R会变成白色，在只要根据上述（2）进行操作。4：如果S绿色IR都是红色，确定KRC操作屏上的运行方式选择开关是否在外部自动模式下，在确认在KRC操作屏上显示栏里是否有故障报警，如果有，可以选择操作屏最下方有确认和全部确认的按钮，按下全部确认（只到没有故障即可），在接下就可以按下白色（启动按钮），这时I就会变绿色，说明KRC已经准备继续，在按下总操作屏的启动按钮，如果R也变绿色，这可说明KRC已经启动完毕，等待产品到位。二：故障处理：①：输送带故障处理：：报警（图片）ABCDEFGHIJKLA：故障：现象红灯闪烁，入口辊道停止工作，故障确认复位（急停放开），前入口皮带继续工作。B：故障：现象红灯闪烁，码垛停止工作，故障确认复位（急停放开），按下复位在按启动。码垛区继续工作。C：故障：现象红灯闪烁，整机停止工作，故障确认复位，有人进入防护网区域，确定安全，复位故障在先启动机械手，在启动辊道。D：现象红灯闪烁，整机停止工作，故障确认复位，有人进入防护网区域，确定安全，复位故障在先启动机械手，在启动辊道。E：故障：现象红灯闪烁，机械手在抓取动作完成后停在抓取区，机械手操作屏上会显示WAITFOR(IN60'zhanban_daowei')，确定机器人运动范围内没有物体，在运行启动。F：故障：现象红灯闪烁，机械手在抓取区上停止向下运动，，机械手操作屏上会显示WAITFOR(IN62'zhua_xia_baohu')CONT，确认光电故障，即可复位，启动机械手正常运行G：故障：现象红灯闪烁，机械手在抓取区上停止向下运动，，机械手操作屏上会显示WAITFOR(IN62'zhua_xia_baohu')CONT，确认光电故