一种焊枪摆角机构、焊枪机构及焊接机器人.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115740887A(43)申请公布日2023.03.07(21)申请号202211407629.9(22)申请日2022.11.10(71)申请人山东大学地址250061山东省济南市历下区经十路17923号(72)发明人杜付鑫郑力睿田连发董全成李安宁(74)专利代理机构济南圣达知识产权代理有限公司37221专利代理师马海波(51)Int.Cl.B23K37/02(2006.01)B23K37/00(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图3页(54)发明名称一种焊枪摆角机构、焊枪机构及焊接机器人(57)摘要本发明涉及一种焊枪摆角机构、焊枪机构及焊接机器人，包括支撑件，支撑件包括呈L型分布的第一支撑板和第二支撑板，第一支撑板设有第一驱动件，第一驱动件的输出轴与第一支撑板垂直，第一驱动件与第一弧形件的底端连接，第一弧形件的顶端与第二弧形件的顶端转动连接，第二弧形件的底端用于与焊枪转动连接，第二支撑板设有第二驱动件，第二驱动件的输出轴与第二支撑板垂直，第二驱动件与第三弧形件的一端固定，第三弧形件的另一端用于与焊枪转动连接，第三弧形件和第二弧形件用于与焊接连接的端部轴线相互垂直，本发明的摆角机构灵活度好，满足鱼鳞焊的需求。CN115740887ACN115740887A权利要求书1/1页1.一种焊枪摆角机构，其特征在于，包括支撑件，支撑件包括呈L型分布的第一支撑板和第二支撑板，第一支撑板设有第一驱动件，第一驱动件的输出轴与第一支撑板垂直，第一驱动件与第一弧形件的底端连接，第一弧形件的顶端与第二弧形件的顶端转动连接，第二弧形件的底端用于与焊枪转动连接，第二支撑板设有第二驱动件，第二驱动件的输出轴与第二支撑板垂直，第二驱动件与第三弧形件的一端固定，第三弧形件的另一端用于与焊枪转动连接，第三弧形件和第二弧形件用于与焊接连接的端部轴线相互垂直。2.如权利要求1所述的一种焊枪摆角机构，其特征在于，所述支撑件的拐角处与第三驱动件的输出轴连接，第三驱动件的输出轴平行于第一支撑板和第二支撑板，第三驱动件的壳体与屈肘臂的一端连接，屈肘臂的另一端与第四驱动件的输出轴连接，第四驱动件的输出轴平行于第一支撑板和第二支撑板。3.如权利要求2所述的一种焊枪摆角机构，其特征在于，支撑件的拐角处设置有连接板，连接板与第三驱动件的输出轴连接。4.如权利要求1所述的一种焊枪摆角机构，其特征在于，第一弧形件的顶端和第二弧形件的顶端穿过有固定螺栓，固定螺母穿过第一弧形件和第二弧形件后螺纹连接有固定螺母，第一弧形件和第二弧形件顶端之间设有第一轴承，第二弧形件顶端与固定螺母之间设有第二轴承。5.如权利要求4所述的一种焊枪摆角机构，其特征在于，第二轴承与固定螺母之间设有垫片。6.如权利要求4所述的一种焊枪摆角机构，其特征在于，所述第一轴承和第二轴承均采用推力球轴承。7.一种焊枪机构，其特征在于，包括焊枪和权利要求1‑6任一项所述的焊枪摆角机构，其中，第二弧形件的底端与焊枪座的第一安装部转动连接，第三弧形件的端部与焊枪座的第二安装部转动连接，第一安装部和第二安装部相互垂直，焊枪与焊枪座固定连接。8.如权利要求7所述的一种焊枪机构，其特征在于，第二弧形件底端与第一安装部之间设有第一连轴，第二弧形件底端与第一连轴一端转动连接，第一安装部与第一连轴的另一端转动连接。9.如权利要求7所述的一种焊枪机构，其特征在于，第三弧形件的端部与第二安装部之间设有第二连轴，第三弧形件的端部与第二连轴的一端转动连接，第二安装不与第二连轴的另一端转动连接。10.一种焊接机器人，其特征在于，设置有权利要求7所述的焊枪机构。2CN115740887A说明书1/5页一种焊枪摆角机构、焊枪机构及焊接机器人技术领域[0001]本发明涉及焊接设备技术领域，具体涉及一种焊枪摆角机构、焊枪机构及焊接装置。背景技术[0002]这里的陈述仅提供与本发明相关的背景技术，而不必然地构成现有技术。[0003]焊接机器人在焊接一些复杂焊缝时需要不断调整焊枪的姿态角，以使焊枪顶点追踪焊缝的同时进行摆角，来模仿人手工焊接实现鱼鳞焊。传统的焊枪摆角机构对焊枪的姿态调整有限，尤其在对相贯线焊缝进行焊接的场景下，不够灵活，因此无法真正媲美人手工实现鱼鳞焊。[0004]例如专利申请CN106583895A公开了一种焊枪摆角装置，其中焊枪摆角控制机构包括与电动机转轴连接的主动轮及与主动轮向连接的弧形轨道，通过弧形轨道和主动轮的配合实现焊枪的摆动，但是上述方式只能在一个平面内实现焊枪的摆动，因此对焊枪的姿态调整有限，只能追踪焊缝，无法摆角，不够灵活，不能够实现鱼鳞焊。发明内容[0005]本发明的目的是为了克服现有技术的不足，提供了一种焊枪摆角机构，灵活度高，对焊枪的姿态调整范围大，