一种机器人及脑机接口.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103529938103529938A(43)申请公布日2014.01.22(21)申请号201310455452.4(22)申请日2013.09.29(71)申请人哈尔滨工程大学地址150001黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室(72)发明人莫宏伟孟龙龙徐立芳雍升梁作玉董会云(51)Int.Cl.G06F3/01(2006.01)权权利要求书1页利要求书1页说明书5页说明书5页附图4页附图4页(54)发明名称一种机器人及脑机接口(57)摘要本发明公开一种机器人和脑机接口，属于机器人领域，包括：接收器，用于接收来自脑机接口的专注度信息，其中，所述专注度信息是所述脑机接口将获取的专注度进行插值运算获得的；控制器，用于根据所述专注度信息控制所述机器人中的运动底盘进行运动，其中，所述运动底盘包括自动移动装置。通过本发明，能够提高机器人的可交互性。CN103529938ACN1035298ACN103529938A权利要求书1/1页1.一种机器人，其特征在于，包括：接收器，用于接收来自脑机接口的专注度信息，其中，所述专注度信息是所述脑机接口将获取的专注度进行插值运算获得的；控制器，用于根据所述专注度信息控制所述机器人中的运动底盘进行运动，其中，所述运动底盘包括自动移动装置。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述接收器还用于接收来自所述脑机接口的眨眼强度；所述控制器还用于在所述眨眼强度大于阈值的情况下，控制所述机器人转向。3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于：所述专注度信息指示的专注度的值和所述机器人的运动速度成正比。4.一种脑机接口，其特征在于，包括：检测器，用于检测专注度；运算器，用于对所述检测器检测的专注度进行插值运算，获得专注度信息，发送器，用于将所述专注度信息发送给机器人，所述专注度信息用于控制所述机器人进行运动。5.根据权利要求4所述的脑机接口，其特征在于：所述检测器还用于检测眨眼强度；所述发送器还用于将所述眨眼强度发送给所述机器人，所述眨眼强度用于控制所述机器人转向。6.根据权利要求4或5所述的脑机接口，其特征在于：所述运算器用于通过以下函数对所述检测器检测的专注度进行插值运算，获得专注度信息：其中，t表示时间，tn-2、tn-1、tn分别表示第n-2秒、第n-1秒和第n秒时刻，an-2、an-1、an分别表示第n-2秒、第n-1秒和第n秒时刻的专注度，b(t)表示得到的插值函数。7.根据权利要求4或5所述的脑机接口，其特征在于：所述专注度信息指示的专注度的值和所述机器人的运动速度成正比。2CN103529938A说明书1/5页一种机器人及脑机接口技术领域[0001]本发明属于机器人领域，尤其涉及一种机器人及脑机接口。背景技术[0002]脑机接口（Brain-Computer-Interface，BCI）是近年来发展起来的一种新型人机接口。第一次BCI国际会议给出的BCI的定义是：“脑-计算机接口(Brain－Computer－Interface)是一种不依赖于正常的由外围神经和肌肉组成的输出通路的通讯系统”。脑－机接口技术利用脑电信号实现人脑与计算机或其他电子设备的通讯和控制，是一种全新的人机接口方式。该技术使人类利用脑电信号与计算机或其它装置进行通讯成为了可能，它为人的大脑开辟了一条全新的与外界进行信息交流和控制的途径。BCI技术可用于瘫痪病人的诊疗设备，或针对大脑状况的研究，如帕金森症或癫痫。其它可能的应用包括：游戏控制接口、机器人控制以及军用设备等。但是，在现有的脑机接口控制机器人的应用中，控制机器人运动的效果并不好。发明内容[0003]本发明提供了一种机器人和脑机接口，用于使用脑机接口更好的控制机器人。[0004]一方面，提供了一种机器人，包括：接收器，用于接收来自脑机接口的专注度信息，其中，所述专注度信息是所述脑机接口将获取的专注度进行插值运算获得的；控制器，用于根据所述专注度信息控制所述机器人中的运动底盘进行运动，其中，所述运动底盘包括自动移动装置。[0005]发明人发现，在现有技术中，脑机接口以1秒为周期测量并发送专注度信息，在这1秒之间，专注度的值可能变化较大，如果机器人根据这种专注度控制速度，则速度变化较大，这样不利于对机器人进行速度控制。本发明通过对测量到的专注度进行插值运算，在1秒之间可以获得变化较为平缓的多个专注度信息，从而降低机器人速度变化的幅度，更好地对机器人的运动进行控制。[0006]优选的，所述接收器还用于接收来自所述脑机接口的眨眼强度；所述控制器还用于在所述眨眼强度大于阈值的情况下，控制所述机器人转向。通过眨眼强度控制机器人转向，具