预览加载中，请您耐心等待几秒...

一种多模型自校准卡尔曼滤波方法.pdf

预览
1/10
2/10
3/10
4/10
5/10
6/10
7/10
8/10
9/10
10/10

亲，该文档总共13页，到这已经超出免费预览范围，如果喜欢就直接下载吧～

下载提示 文本预览

如果您无法下载资料，请参考说明：

1、部分资料下载需要金币，请确保您的账户上有足够的金币

2、已购买过的文档，再次下载不重复扣费

3、资料包下载后请先用软件解压，在使用对应软件打开

本发明提供一种多模型自校准卡尔曼滤波方法,步骤如下:一:建立系统基本方程;二:对由式(1)、式(2)和式(3)所组成的系统进行滤波初始化;三:对系统进行时间更新;四:迭代变量更新;五:量测更新;六:进行迭代计算;本发明将多模型估计理论引入系统状态方程受未知输入干扰的问题中,基于自校准卡尔曼滤波和标准卡尔曼滤波,得到了多模型自校准卡尔曼滤波方法的完整过程;既解决了标准卡尔曼滤波在未知输入非零段滤波发散的问题,也显著提升了自校准卡尔曼滤波在未知输入为零段的滤波精度;该发明同时提升了未知输入为零段和非零段的滤波精度,适用范围进一步扩展,系统鲁棒性也在自校准卡尔曼滤波方法的基础上得到了进一步的提升。