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基于北斗GPS双模软件接收机的卫星惯性超紧组合系统及方法.pdf

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本发明公开了一种基于北斗/GPS双模软件接收机的卫星/惯性超紧组合系统及方法,系统包括有源卫星天线模块、卫星射频接收模块、卫星基带处理模块、惯性导航模块和组合导航模块。方法包括如下步骤:北斗/GPS双模软件接收机完成首次定位后对惯性导航系统进行初始化;进入超紧组合模式,估计出I、Q信息IINS、QINS;北斗/GPS双模软件接收机得到的I、Q信息与IINS、QINS的差值作为EKF的观测量;对惯性导航系统进行校正;估计出卫星信号的载波多普勒频率和伪码码相位,分别反馈到载波NCO和码NCO,形成闭环回路。本发明可以改善卫星/惯性组合导航系统的定位精度、提高系统的鲁棒性,改善卫星接收机在高动态、微弱信号、强干扰条件下的跟踪性能。