一种Slam算法优化基于模型的跟踪方法.pdf

本发明公开了一种Slam算法优化基于模型的跟踪方法,包括步骤S1、对目标物进行初始化,得到目标物在图像中的精确位姿,确定目标物的边沿;S2、进行边沿追踪,确定目标物运动之后的位姿;S3、使用SLAM算法对目标物所在新的图像位置进行点云提取;S4、点云匹配,确定目标物的精确位姿;本发明中,相对于传统AR技术中使用人工标志点或者自然特征点方式进行视点定位,创新性的针对风机舱内环境特征纹理比较贫乏的问题将半稠密边缘SLAM技术应用到AR视点定位中。半稠密SLAM技术利用图像中的边缘特征同时完成场景三维重建和视点定位,非常适合风机舱内由线和面等元素构成的场景,具有新意。