用于总线的数据传输方法及数据传输装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106788916A(43)申请公布日2017.05.31(21)申请号201611253835.3(22)申请日2016.12.30(71)申请人深圳市优必选科技有限公司地址518000广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼(72)发明人熊友军周海浪张木森(74)专利代理机构北京康盛知识产权代理有限公司11331代理人宋卉(51)Int.Cl.H04L1/18(2006.01)H04L1/16(2006.01)H04L12/40(2006.01)权利要求书2页说明书13页附图5页(54)发明名称用于总线的数据传输方法及数据传输装置(57)摘要本发明实施例公开一种用于总线的数据传输方法，属于数据传输技术领域。该方法包括：顺序发送数据帧至接收端；接收来自所述接收端的数据传输异常信息；存在传输异常的数据帧时，重新发送传输异常的数据帧至所述接收端。可以完成机器人各节点的数据传输。本发明实施例还公开一种用于总线的数据传输装置。CN106788916ACN106788916A权利要求书1/2页1.一种用于总线的数据传输方法，其特征在于，包括：顺序发送数据帧至接收端；接收来自所述接收端的数据传输异常信息；存在传输异常的数据帧时，重新发送传输异常的数据帧至所述接收端。2.如权利要求1所述的数据传输方法，其特征在于，接收所述数据传输异常信息前还包括：发送第N个数据帧至所述接收端，N为正整数。3.如权利要求2所述的数据传输方法，其特征在于，重新发送传输异常的数据帧后还包括：发送第N个数据帧至所述接收端。4.如权利要求2所述的数据传输方法，其特征在于，顺序发送第1至N-1个数据帧至所述接收端。5.如权利要求2、3或4所述的数据传输方法，其特征在于，还包括：未存在传输异常的数据帧时，顺序发送第N+1个及后序的数据帧至所述接收端。6.一种用于总线的数据传输方法，其特征在于，包括：顺序接收来自发送端的数据帧；发送数据传输异常信息至所述发送端；存在传输异常的数据帧时，重新接收传输异常的数据帧。7.如权利要求6所述的数据传输方法，其特征在于，发送数据传输异常信息前还包括：接收来自所述发送端的第N个数据帧，N为正整数。8.如权利要求7所述的数据传输方法，其特征在于，重新接收传输异常的数据帧后还包括：接收来自所述接收端的第N个数据帧。9.如权利要求7所述的数据传输方法，其特征在于，顺序接收来自所述接收端的第1至N-1个数据帧。10.如权利要求7所述的数据传输方法，其特征在于，还包括：未存在传输异常的数据帧时，顺序接收来自所述接收端的第N+1个及后序的数据帧。11.如权利要求6、7、8、9或10所述的数据传输方法，其特征在于，还包括：统计传输异常的数据帧的数量。12.一种用于总线的数据传输装置，其特征在于，包括：顺序发送数据帧的第一发送单元；接收数据传输异常信息的第一接收单元；和，重新发送传输异常的数据帧的重传发送单元。13.如权利要求12所述的数据传输装置，其特征在于，所述第一接收单元在所述第一发送单元发送第N个数据帧后接收数据传输异常信息，N为正整数。14.如权利要求13所述的数据传输装置，其特征在于，所述第一发送单元在所述重传发送单元重新发送传输异常的数据帧后发送第N个数据帧。15.如权利要求13所述的数据传输装置，其特征在于，所述第一发送单元顺序发送第1至第N-1个数据帧。16.如权利要求13、14或15所述的数据传输装置，其特征在于，所述第一发送单元顺序发送第N+1个及后序的数据帧。17.一种用于总线的数据传输装置，其特征在于，包括：2CN106788916A权利要求书2/2页顺序接收数据帧的第二接收单元；发送数据传输异常信息的第二发送单元；和，重新接收传输异常的数据帧的重传接收单元。18.如权利要求17所述的数据传输装置，其特征在于，所述第二发送单元在所述第二接收单元接收第N个数据帧后发送数据传输异常信息，N为正整数。19.如权利要求18所述的数据传输装置，其特征在于，所述第二接收单元在所述重传接收单元重新接收传输异常的数据帧后接收第N个数据帧。20.如权利要求18所述的数据传输方法，其特征在于，所述第二接收单元顺序接收第1至N-1个数据帧。21.如权利要求18所述的数据传输装置，其特征在于，所述第二接收单元顺序接收第N+1个及后序的数据帧。22.如权利要求17、18、19、20或21所述的数据传输装置，其特征在于，还包括：对传输异常的数据帧进行计数的计数单元。3CN106788916A说明书1/13页用于总线的数据传输方法及数据传输装置技术领域[0001]本发明涉及数据传输技术领域，特别涉及一种用于总线的数据传输方法及数据传输装置。背景技术[000