超灵巧型手术系统用户接口装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107708595A(43)申请公布日2018.02.16(21)申请号201580080006.7乔斯·路易斯·科尔多巴·马蒂利(22)申请日2015.09.25亚琼·萨瓦里(30)优先权数据62/151,5962015.04.23US(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227(85)PCT国际申请进入国家阶段日代理人陈炜席兵2017.11.14(51)Int.Cl.(86)PCT国际申请的申请数据A61B34/30(2016.01)PCT/US2015/0523542015.09.25(87)PCT国际申请的公布数据WO2016/171757EN2016.10.27(71)申请人SRI国际公司地址美国加利福尼亚州(72)发明人帕布洛·爱德华多·加西亚·基尔罗伊卡伦·沙克斯皮尔·柯尼希权利要求书3页说明书24页附图5页(54)发明名称超灵巧型手术系统用户接口装置(57)摘要公开了用户接口装置。所述装置可包含可握持在用户的手中的主体。所述主体具有外表面，所述外表面可由所述用户的手的手指夹持，以促进所述用户的手对所述主体的平移和旋转。所述装置可包含设置在所述主体内的一个或多个传感器。在一些实施例中，所述一个或多个传感器可将所述主体的位置和取向信息中的一个或两个提供到控制系统。所述主体可经由所述主体的由所述用户的手指夹持的所述外表面向所述用户提供反馈，和/或可经由所述主体的平移、所述主体的旋转、所述用户的手指对所述外表面的按压以及所述主体的所述纵向轴线的角取向的变化中的一个或多个接收来自所述用户的控制输入。还提供了使用用户接口装置的方法。CN107708595ACN107708595A权利要求书1/3页1.一种手持型便携式用户接口装置，其包括：主体，其被配置成握持在用户的手中，所述主体包括近端部分和远端部分且沿由所述主体的近端与远端之间的纵向轴线限定的长度延伸，所述主体沿着沿横向于所述纵向轴线延伸的横向轴线限定的宽度延伸，所述主体的所述长度大于所述宽度，所述主体包括外表面，所述外表面被配置成由所述用户的手的手指夹持且促进所述用户的手对所述主体的平移和旋转；以及设置在所述主体内的一个或多个传感器，所述一个或多个传感器被配置成将所述主体的位置和取向信息中的一个或两个提供到控制系统，其中所述主体被配置成经由所述主体的平移、所述主体的旋转、所述用户的手指对所述外表面的按压以及所述主体的所述纵向轴线的角取向的变化中的一个或多个接收来自所述用户的控制输入。2.根据权利要求1所述的手持型便携式用户接口装置，其中所述主体被配置成经由所述主体的由所述用户的手的所述手指夹持的所述外表面向所述用户提供触觉反馈。3.根据权利要求1所述的手持型便携式用户接口装置，其中所述用户接口装置仅仅由所述用户的手支撑。4.根据权利要求1所述的手持型便携式用户接口装置，其中所述用户接口装置被配置成向所述控制系统提供输入以将所述用户接口装置的运动转变成机器人臂的末端执行器的运动。5.根据权利要求1所述的手持型便携式用户接口装置，其中所述一个或多个传感器提供功能冗余。6.根据权利要求5所述的手持型便携式用户接口装置，其中所述一个或多个传感器是不同类型的。7.根据权利要求1所述的手持型便携式用户接口装置，其中所述一个或多个传感器包含接近度传感器。8.根据权利要求1所述的手持型便携式用户接口装置，其中所述外表面被配置成由所述用户下压。9.根据权利要求8所述的手持型便携式用户接口装置，其中所述主体包括被配置成以流体填充的腔室，其中所述用户对所述外表面的下压使所述腔室中所感测的压力改变，所述所感测的压力变化被传达到所述控制系统以将所述所感测的压力转换成借助所述主体控制的机器人臂的末端执行器所施加的力。10.根据权利要求9所述的手持型便携式用户接口装置，其中所述主体进一步包括泵，所述泵被配置成改变所述腔室的所述压力以向所述用户提供触觉反馈。11.一种手持型用户接口装置，其包括：主体，其被配置成握持在用户的手中且仅仅由所述用户的手支撑，所述主体包括外表面，所述外表面被配置成由所述用户的手的手指夹持以促进所述用户的手对所述主体的平移和旋转；以及设置在所述主体内的一个或多个传感器，所述一个或多个传感器被配置成将所述主体的位置和取向信息中的一个或两个提供到控制系统，其中所述主体被配置成经由所述主体的由所述用户的手指夹持的所述外表面向所述2CN107708595A权利要求书2/3页用户提供反馈。12.根据权利要求11所述的手持型用户接口装置，其中所述主体被配置成经由所述主体的平移、所述主体的旋转、所述用户的手指对所述外表面的按压以及所述主体的所述纵向轴线的角取向的变化接收来自所述用户的控制输入。13.