一种微创手术虚拟培训系统及其工作方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115830942A(43)申请公布日2023.03.21(21)申请号202211741166.X(22)申请日2022.12.30(71)申请人珠海市传书科技有限公司地址519000广东省珠海市香洲区旅游路168号（梅溪商业广场B座）云溪谷数字产业园5层5-98（集中办公区）(72)发明人李晓琴张柏云(74)专利代理机构深圳市精英专利事务所44242专利代理师李燕娥(51)Int.Cl.G09B9/00(2006.01)权利要求书1页说明书9页附图7页(54)发明名称一种微创手术虚拟培训系统及其工作方法(57)摘要本发明实施例公开了一种微创手术虚拟培训系统及其工作方法，该系统包括：底座、力反馈控制结构以及目镜结构，所述力反馈控制结构以及目镜结构分别连接在所述底座上，所述力反馈控制结构包括多自由度力反馈操作组件以及末端操作组件，所述多自由度力反馈操作组件与所述末端操作组件连接。通过实施本发明的系统可以满足微创手术培训的需求，解决现有技术存在的问题。CN115830942ACN115830942A权利要求书1/1页1.一种微创手术虚拟培训系统，其特征在于，包括：底座、力反馈控制结构以及目镜结构，所述力反馈控制结构以及目镜结构分别连接在所述底座上，所述力反馈控制结构包括多自由度力反馈操作组件以及末端操作组件，所述多自由度力反馈操作组件与所述末端操作组件连接。2.根据权利要求1所述的一种微创手术虚拟培训系统，其特征在于，所述多自由度力反馈操作组件包括左右旋转组件、上下旋转组件以及前后伸缩组件，所述左右旋转组件、上下旋转组件分别连接在所述底座上，所述前后伸缩组件与所述左右旋转组件连接；所述末端操作组件与所述前后伸缩组件连接。3.根据权利要求2所述的一种微创手术虚拟培训系统，其特征在于，所述左右旋转组件包括第一支架、第二支架、左右旋转动力源、左右旋转传动结构；所述左右旋转传动结构分别与所述左右旋转动力源以及所述第二支架连接，所述第二支架连接在所述第一支架上；所述左右旋转动力源的后端输出轴上安装有第一编码器。4.根据权利要求3所述的一种微创手术虚拟培训系统，其特征在于，所述左右旋转传动结构包括第一传动盘以及第一绕线轮，所述第一传动盘连接在所述第二支架上，所述第一绕线轮连接在所述左右旋转动力源的前端输出轴上，所述第一绕线轮与所述第一传动盘之间通过第一传动线连接。5.根据权利要求4所述的一种微创手术虚拟培训系统，其特征在于，所述上下旋转组件包括第三支架、第四支架、上下旋转动力源、上下旋转传动结构；所述上下旋转传动结构分别与所述上下旋转动力源以及所述第四支架连接，所述第四支架连接在所述第三支架上；所述上下旋转动力源的后端输出轴上安装有第二编码器。6.根据权利要求5所述的一种微创手术虚拟培训系统，其特征在于，所述上下旋转传动结构包括第二传动盘以及第二绕线轮，所述第二传动盘连接在所述第四支架上，所述第二绕线轮连接在所述上下旋转动力源的前端输出轴上，所述第二绕线轮与所述第二传动盘之间通过第二传动线连接。7.根据权利要求6所述的一种微创手术虚拟培训系统，其特征在于，所述前后伸缩组件包括前后伸缩动力源、第五支架以及伸缩轨道；所述前后伸缩动力源连接在所述第一支架上，所述第五支架内设有旋转轴；所述旋转轴的一端延伸至所述第五支架外，与所述第一支架连接；所述旋转轴与所述第一支架连接的一端延伸至所述第一支架外，形成延伸段，所述延伸段与所述前后伸缩动力源通过第三传动结构连接；所述伸缩轨道与所述第三支架滑动连接；所述伸缩轨道与所述旋转轴通过第三传动线连接，所述前后伸缩动力源的后端输出轴上安装有第三编码器；所述第五支架通过耦合连接件与所述第三支架连接。8.根据权利要求7所述的一种微创手术虚拟培训系统，其特征在于，所述末端操作组件包括末端操作器械；所述末端操作器械与所述伸缩轨道连接。9.根据权利要求1所述的一种微创手术虚拟培训系统，其特征在于，所述目镜组件包括目镜旋转结构、目镜伸缩杆以及目镜手柄；所述目镜旋转结构与所述底座连接。10.一种微创手术虚拟培训系统的工作方法，其特征在于，包括：通过目镜组件进行手术观察，并操作力反馈控制结构进行手术虚拟培训。2CN115830942A说明书1/9页一种微创手术虚拟培训系统及其工作方法技术领域[0001]本发明涉及手术培训设备技术领域，尤其涉及一种微创手术虚拟培训系统及其工作方法。背景技术[0002]微创手术相较于传统创口开放式的手术，具有创伤小，出血少等优点，继而必然能够减轻病患手术过程中的痛苦，且术后恢复更快。但由于微创手术需要医生熟练地操作手术器械通过微小的创口在病患体内，借助介入式相机返回的视野进行细小空间内的手术操作。因此微创手术对医生的手术技能，对医疗器械