一种基于SIESO的自适应连续非奇异快速终端滑模控制器的设计方法.pdf
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一种基于SIESO的自适应连续非奇异快速终端滑模控制器的设计方法.pdf
本发明旨在公开一种基于SIESO(结构改进扩张状态观测器)的自适应连续非奇异快速终端滑模控制器(ACNFTSMC)设计方法。首先,针对传统扩张状态观测器影响控制系统性能的的初始峰值问题,本发明提出SIESO替代传统观测器来达到消除观测系统的初始峰值以及预估和补偿干扰/故障的作用。其次,针对传统观测器估计误差未知的问题,采用自适应技术对观测误差进行实时补偿。然后,为提升控制系统的快速收敛性、控制精度以及无抖动等性能,本发明采用连续非奇异快速终端滑模控制方法,并利用李雅普诺夫理论证明了控制系统的稳定性。最后,
基于TDE的自适应超螺旋多变量快速终端滑模控制方法.pdf
本发明提出了一种基于TDE的自适应超螺旋多变量快速终端滑模控制方法,保证电缆驱动机械臂在复杂未知不确定性条件下的高精度轨迹跟踪控制。首先,设计关节的误差范围,在保证机械手安全性能的同时,保证关节位置与期望轮廓的偏差不太大,并利用时滞估计对剩余的集总系统动力学进行估计和补偿。其次,利用安全约束函数对角度错误期望进行设计分析,使不同截面的约束在统一的系统体系结构中处理;通过严格的分析,解决了带有输出约束和不确定性的机械臂运动轨迹问题。超螺旋自适应控制有效地保证了算法在满足运行中所有约束条件下的快速、准确和鲁棒
一种基于快速输出采样的滑模输出反馈控制器设计方法.pdf
本发明涉及滑模变结构控制领域,公开了一种基于快速输出采样的滑模输出反馈控制器设计方法,包括1)建立离散不确定性系统模型,设计一种快速输出采样法对系统的状态和输出量进行采样,求得系统k时刻的状态;2)针对离散不确定性系统模型,设计滑模控制器;3)针对滑模控制器的不确定性界未知,设计自适应律对其进行在线估计;并对滑模控制器进行优化,设计具有不确定自适应的滑模控制器;4)论证设计的自适应律的有效性和具有不确定自适应的滑模控制器的有效控制。与现有技术相比,本发明通过快速输出采样的设计,避免对系统的状态当前信息的测
一种水轮机调节系统的快速终端滑模控制器及设计方法.pdf
本发明属于水轮机调节控制技术领域,公开了一种水轮机调节系统的快速终端滑模控制器及设计方法,建立典型含引水管道和尾水管道的水轮机调节系统非线性控制模型;设计基于RBF的死区补偿器;设计水轮机调节系统快速终端滑模控制器。本发明提供的快速终端滑动模态控制技术被引入到水轮机调节系统非线性模型中,鲁棒性更强且不依赖于被控系统的模型,特别适合于水轮机调节系统这类具有不确定性、时变性和高度非线性的对象;可显著提高滑模面的控制性能,使系统跟踪误差可在有限时间内快速收敛到零;对水轮机调节系统的控制效果改进非常显著。
一种基于快速终端滑模的四旋翼飞行器有限时间自适应控制方法.pdf
一种基于快速终端滑模的四旋翼飞行器有限时间自适应控制方法,适用于带有惯性不确定性以及外部扰动的四旋翼飞行器系统。发明综合考虑线性滑动模态与快速终端滑动模态,在系统滑动模态中既引入了终端吸引子,使得系统状态在有限时间收敛,又保留了线性滑模在接近平衡态时的快速性,从而可以实现系统状态在有限时间快速收敛到平衡态。发明应用了一种快速终端滑动模态对四旋翼飞行器提出了一种快速终端滑模有限时间自适应控制方法,避免了系统奇异性问题,有效抑制了抖振,对四旋翼飞行器系统存在的外部扰动和不确定具有良好的鲁棒性,并且使得系统能快