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本发明具体是一种钢桁架吊装的定位辅助装置;其特征是:声波激光复合测距仪发射装置(1)、激光测距仪接收装置(2)、三维扫描仪(3)和计算机(4);其中,声波激光复合测距仪发射装置(1)安装于桁架柱脚上,激光测距仪接收装置(2)安装于桁架支座上,三维扫描仪(3)、计算机(4)为手持使用。本发明可在大型桁架吊装过程中,实时控制桁架与周围障碍物的相对位置关系,实现桁架与周围障碍物的实时位置检测,即使桁架柱脚处于视野盲区,通过本发明及现场实际操作,仍可使其不与周围障碍物发生磕碰、剐蹭等情况,保证了吊装过程的安全性和稳定性。