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基于最小代价下降的机械臂关节空间避障路径规划方法.pdf

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本发明基于最小代价下降的机械臂关节空间避障路径规划方法,先在机械臂末端空间中生成一组初始点至目标点之间的辅助路径点,然后根据末端点插值密度对每一分段路径进行线性插值处理,得到插值后的多分段路径,再基于最小代价下降对插值后的多分段路径进行关节空间避障路径规划,得到初始点至目标点的所有关节角组合;最后使用多项式对生成的所有关节角组合中相邻两个关节角组合之间进行插值,得到多项式插值后的关节角组合,使得机械臂能够基于该关节角组合从初始点平稳地、无碰撞地运动到目标点。本发明仅仅使用正运动学,计算简单。