叉车及其控制方法、装置和系统.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115818521A(43)申请公布日2023.03.21(21)申请号202211564957.XB66F9/20(2006.01)(22)申请日2022.12.07B66F17/00(2006.01)(71)申请人龙岩烟草工业有限责任公司地址364021福建省龙岩市新罗区乘风路1299号(72)发明人林庆亮徐仰高谢勇卢达辉邹瑞珍李文灿马志远黄许立郭天文苏雅钟陈键涂琦彬李武镇(74)专利代理机构中国贸促会专利商标事务所有限公司11038专利代理师张海强(51)Int.Cl.B66F9/075(2006.01)B66F9/12(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图3页(54)发明名称叉车及其控制方法、装置和系统(57)摘要本公开提供了一种叉车及其控制方法、装置和系统，涉及叉车作业控制领域，叉车包括：底座；叉车门架，装在底座上，包括货叉和被配置为调节货叉到底座距离的货叉调节机构，货叉调节机构包括到货叉距离恒定的第一支架；拉线编码器支架，固定于第一支架与底座之间；拉线编码器包括装在第一支架上的第一端和装在拉线编码器支架上的第二端，被配置为输出反映第一端到第二端的距离的第一信号；激光测距传感器，装在底座上，被配置为输出反映激光测距传感器到货叉距离的第二信号；和控制器，被配置为基于第一信号和第二信号，确定货叉到参考位置的第一距离和第二距离；在第一距离与第二距离的差值大于阈值时，执行发出告警和控制叉车停止运行中至少一个。CN115818521ACN115818521A权利要求书1/2页1.一种叉车，包括：底座；叉车门架，安装在所述底座上，包括货叉和货叉调节机构，所述货叉调节机构被配置为调节所述货叉在垂直于所述底座的方向上到所述底座的距离，所述货叉调节机构包括在所述方向上到所述货叉的距离恒定的第一支架；拉线编码器支架，安装在所述叉车门架上，并在所述方向固定于所述第一支架与所述底座之间；拉线编码器，包括第一端和第二端，所述第一端安装在所述第一支架上，所述第二端安装在所述拉线编码器支架上，所述拉线编码器被配置为输出反映所述第一端到所述第二端的距离的第一信号；激光测距传感器，安装在所述底座上，被配置为输出反映所述激光测距传感器到所述货叉的距离的第二信号；以及控制器，被配置为基于所述第一信号和所述第二信号，确定所述货叉在所述方向上到同一参考位置的第一距离和第二距离；在所述第一距离与所述第二距离的差值大于阈值的情况下，执行预设操作，所述预设操作包括发出告警和控制所述叉车停止运行中的至少一个。2.根据权利要求1所述的叉车，其中，所述控制器被配置为：响应于所述货叉每次在所述方向上移动后停止，基于所述第一信号和所述第二信号，确定所述第一距离和所述第二距离。3.根据权利要求1或2所述的叉车，其中，所述控制器被配置为：在所述叉车当前执行取货任务或放货任务的情况下，基于所述第一信号和所述第二信号，确定所述第一距离和所述第二距离。4.根据权利要求1所述的叉车，其中，在所述货叉载货的情况下，所述预设操作包括控制所述叉车停止运行。5.根据权利要求4所述的叉车，还包括：行程开关，被配置为输出反映所述货叉是否载货的第三信号；其中，所述控制器被配置为基于所述第三信号确定所述货叉是否载货。6.根据权利要求1所述的叉车，其中，所述叉车为自动引导运输车。7.一种权利要求1‑6任意一项所述的叉车的控制方法，包括：基于所述第一信号和所述第二信号，确定所述第一距离和所述第二距离；以及在所述第一距离与所述第二距离的所述差值大于所述阈值的情况下，执行所述预设操作。8.根据权利要求7所述的方法，其中，基于所述第一信号和所述第二信号，确定所述第一距离和所述第二距离包括：响应于所述货叉每次在所述方向上移动后停止，基于所述第一信号和所述第二信号，确定所述第一距离和所述第二距离。9.根据权利要求7或8所述的方法，其中，基于所述第一信号和所述第二信号，确定所述第一距离和所述第二距离包括：在所述叉车当前执行取货任务或放货任务的情况下，基于所述第一信号和所述第二信2CN115818521A权利要求书2/2页号，确定所述第一距离和所述第二距离。10.根据权利要求7所述的方法，还包括：确定所述货叉是否载货；其中，在确定所述货叉载货的情况下，所述预设操作包括控制所述叉车停止运行。11.根据权利要求10所述的方法，其中，确定所述货叉是否载货包括：基于第三信号，确定所述货叉是否载货，所述第三信号由所述叉车中的行程开关输出。12.一种权利要求1‑6任意一项所述的叉车的控制装置，包括：确定模块，被配置为基于所述第一信号和所述第二信号，确定所述第一距离和所述第二距离；以及执行模块，被配置为在所述第一距离与所述第二距离的所述差值大于所述阈值的情况下，