冲牙器的控制方法、装置、冲牙器及存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115836924A(43)申请公布日2023.03.24(21)申请号202211562707.2(22)申请日2022.12.07(71)申请人北京声智科技有限公司地址100094北京市海淀区北清路81号院一区1号楼6层601(72)发明人曾亮涂贤玲(74)专利代理机构北京三高永信知识产权代理有限责任公司11138专利代理师邢少真(51)Int.Cl.A61C17/02(2006.01)A61C19/04(2006.01)A61B1/24(2006.01)A61B1/04(2006.01)权利要求书2页说明书15页附图7页(54)发明名称冲牙器的控制方法、装置、冲牙器及存储介质(57)摘要本申请涉及一种冲牙器的控制方法、装置、冲牙器及存储介质，属于电子技术领域。该方法包括：基于冲牙器的摄像头拍摄的牙齿图像信息，构建目标对象的三维牙齿模型，所述牙齿图像信息包括所述目标对象的多张牙齿图像；对所述三维牙齿模型展开，得到二维的牙齿纹理图像；基于预先训练的牙齿污垢定位模型对所述牙齿纹理图像进行处理，得到所述目标对象的牙齿上的污垢区域；基于所述污垢区域的位置，控制所述冲牙器的喷头向所述污垢区域喷水，以清洗所述污垢区域。上述方法能够根据污垢区域的位置，自动控制冲牙器的喷头向污垢区域喷水，操作简单，不仅能够提高用户清洗牙齿的效率，还能节约用水，从而提升用户体验。CN115836924ACN115836924A权利要求书1/2页1.一种冲牙器的控制方法，其特征在于，所述方法包括：基于冲牙器的摄像头拍摄的牙齿图像信息，构建目标对象的三维牙齿模型，所述牙齿图像信息包括所述目标对象的多张牙齿图像；对所述三维牙齿模型展开，得到二维的牙齿纹理图像；基于预先训练的牙齿污垢定位模型对所述牙齿纹理图像进行处理，得到所述目标对象的牙齿上的污垢区域；基于所述污垢区域的位置，控制所述冲牙器的喷头向所述污垢区域喷水，以清洗所述污垢区域。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于冲牙器的摄像头拍摄的牙齿图像信息，构建目标对象的三维牙齿模型，包括：基于所述冲牙器的摄像头拍摄的所述牙齿图像信息，构建三维坐标系；在所述三维坐标系中，基于所述牙齿图像信息，构建所述目标对象的所述三维牙齿模型。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述三维牙齿模型展开，得到二维的牙齿纹理图像，包括：获取所述三维牙齿模型的多个三维坐标点；基于三维坐标点与二维坐标点之间的映射关系，确定所述多个三维坐标点对应的多个二维坐标点；基于所述多个二维坐标点，确定二维的所述牙齿纹理图像。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预先训练的牙齿污垢定位模型对所述牙齿纹理图像进行处理，得到所述目标对象的牙齿上的污垢区域，包括：基于预先训练的所述牙齿污垢定位模型中的牙齿识别网络，对所述牙齿纹理图像进行识别，得到多个牙齿区域；对于任一牙齿区域，基于所述牙齿污垢定位模型中的污垢检测网络，对所述牙齿区域进行检测，得到所述牙齿区域的检测结果，所述检测结果用于指示所述牙齿区域中的污垢区域；基于所述多个牙齿区域的检测结果，确定所述目标对象的牙齿上的污垢区域。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预先训练的牙齿污垢定位模型对所述牙齿纹理图像进行处理，得到所述目标对象的牙齿上的污垢区域之前，所述方法还包括：获取所述冲牙器的摄像头采集到的光线信息；基于所述光线信息，调整所述牙齿纹理图像中的像素值，以消除所述光线信息的影响。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述污垢区域的位置，控制所述冲牙器的喷头向所述污垢区域喷水，包括：获取所述冲牙器的喷头的位置；基于所述污垢区域的位置和所述喷头的位置，确定所述污垢区域与所述喷头的相对位置；基于所述相对位置，控制所述冲牙器的喷头向所述污垢区域喷水。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述相对位置，控制所述冲牙器2CN115836924A权利要求书2/2页的喷头向所述污垢区域喷水，包括：基于所述相对位置的矢量方向，确定所述冲牙器的喷头的喷水方向；基于所述相对位置的矢量大小，确定所述喷头的喷水压力，所述喷水压力与所述矢量大小正相关；基于所述喷水方向和所述喷水压力，控制所述喷头向所述污垢区域喷水。8.一种冲牙器的控制装置，其特征在于，所述装置包括：构建模块，用于基于冲牙器的摄像头拍摄的牙齿图像信息，构建目标对象的三维牙齿模型，所述牙齿图像信息包括所述目标对象的多张牙齿图像；第一处理模块，用于对所述三维牙齿模型展开，得到二维的牙齿纹理图像；第二处理模块，用于基于预先训练的牙齿污垢定位模型对所述牙齿纹理图像进行处理，得到所述目标对象的牙齿上的污垢区域；控制模块，用于基于所述污垢区