移动终端定位方法及系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105676183A(43)申请公布日2016.06.15(21)申请号201610173724.5(22)申请日2016.03.24(71)申请人上海酷远物联网科技有限公司地址201203上海市浦东新区上海浦东新区龙东大道3000号8号楼512室(72)发明人刘千喜胡琼方赵振纲(74)专利代理机构上海思微知识产权代理事务所(普通合伙)31237代理人曹廷廷(51)Int.Cl.G01S5/26(2006.01)H04W88/02(2009.01)权利要求书4页说明书24页附图5页(54)发明名称移动终端定位方法及系统(57)摘要本发明提供一种移动终端定位方法及系统，通过在移动终端的定位区域内部署至少两个与所述移动终端同步的声波定位收发器或者至少三个不要求与所述移动终端同步的声波定位收发器，接收所述移动终端的声波信号，从接收的声波信号中获取相应的数据流；从所述数据流中获取所述各个声波定位收发器对应的信号传输时间或其之间的信号传输时间差；根据所述各个声波定位收发器的位置及所述信号传输时间进行TOA计算或根据所述各个声波定位收发器的位置及其之间的信号传输时间差进行TDOA计算，以确定所述移动终端在所述定位区域中的位置。本发明的技术方案在降低移动终端定位成本的同时，提高移动终端的定位精度和可靠性。CN105676183ACN105676183A权利要求书1/4页1.一种移动终端定位方法，其特征在于，包括以下步骤:一移动终端进入到某定位区域后向所述定位区域发射声波信号；部署在所述定位区域内的两个以上的声波定位收发器接收所述声波信号，并从所述声波信号中获取相应的数据流；从所述数据流中获取所述移动终端的声波信号传输至各个所述声波定位收发器的信号传输时间或者信号传输时间差；根据所述各个声波定位收发器的位置及所述信号传输时间进行TOA计算，或根据所述各个声波定位收发器的位置及所述信号传输时间差TDOA计算，以确定所述移动终端在所述定位区域中的位置。2.如权利要求1所述的移动终端定位方法，其特征在于，根据部署在所述定位区域内所有的所述声波定位收发器与所述移动终端是否同步，来确定从所述数据流中获取所述信号传输时间或者信号传输时间差，若是同步，则从所述数据流中获取所述信号传输时间，若不同步，则从所述数据流中获取所述信号传输时间差。3.如权利要求2所述的移动终端定位方法，其特征在于，在所述定位区域内部署至少三个与所述移动终端同步的所述声波定位收发器，以通过所述TOA计算，确定所述移动终端的三维位置；在所述定位区域内部署至少两个与所述移动终端同步的所述声波定位收发器，以通过所述TOA计算，确定所述移动终端的二维位置；在所述定位区域内部署至少三个所述声波定位收发器，以通过所述TDOA计算，确定所述移动终端的二维位置；在所述定位区域内部署至少四个所述声波定位收发器，以通过所述TDOA计算，确定所述移动终端的三维位置。4.如权利要求1所述的移动终端定位方法，其特征在于，所述移动终端向所述定位区域发射声波信号的步骤包括：对待发射的信号进行包含身份信息和时间戳信息的编码；对编码好之后的信号进行调制，并将其转化为模拟信号；将所述模拟信号经放大后通过其扬声器或超声波换能器发射播放出去。5.如权利要求1所述的移动终端定位方法，其特征在于，一定位服务器或所述移动终端或所述各个声波定位收发器中的至少一个声波定位收发器从所述数据流中获取所述信号传输时间或所述信号传输时间差。6.如权利要求5所述的移动终端定位方法，其特征在于，将每个所述声波定位收发器在所述定位区域的位置提交到所述定位服务器上保存，或者直接发送至所述移动终端保存。7.如权利要求6所述的移动终端定位方法，其特征在于，确定所述移动终端在所述定位区域中的三维位置的TDOA计算步骤包括：设所述移动终端的位置为(x,y,z)，接收所述移动终端的声波信号的四个所述声波定位收发器的位置分别为(x1,y1,z1)、(x2,y2,z2)、(x3,y3,z3)、(x4,y4,z4)；设所述移动终端的声波信号分别传输至所述四个声波定位收发器的时间为t1、t2、t3、t4；则TDOA计算所述移动终端的三维位置的公式如下：2CN105676183A权利要求书2/4页或者，确定所述移动终端在所述定位区域中的二维位置的TDOA计算步骤包括：设所述移动终端的位置为(x,y)，接收所述移动终端的声波信号的三个所述声波定位收发器的位置分别为(x1,y1)、(x2,y2)、(x3,y3)；设所述移动终端的声波信号分别传输至所述三个声波定位收发器的时间为t1、t2、t3；则TDOA计算所述移动终端的二维位置的公式如下：或者，确定所述移动终端在所述定位区域中的三维位置的TOA