基于总线的伺服机构反馈控制电路及CAN总线通信方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108255098A(43)申请公布日2018.07.06(21)申请号201711312633.6(22)申请日2017.12.12(71)申请人贵州航天控制技术有限公司地址550009贵州省贵阳市小河区红河路7号(72)发明人罗天茹毅赵中华陈再新姜杰(74)专利代理机构中国和平利用军工技术协会专利中心11215代理人容敦璋(51)Int.Cl.G05B19/042(2006.01)H04L12/40(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图1页(54)发明名称基于总线的伺服机构反馈控制电路及CAN总线通信方法(57)摘要本发明提供了一种基于总线的伺服机构反馈控制电路及CAN总线通信方法，该伺服机构反馈控制电路包括：两根CAN信号总线，两根CAN信号总线的一端均与至少一个传感器连接；共模电感，两根CAN信号总线的另一端均与共模电感连接，共模电感用于实现信号的波形整形；总线接口收发器，总线接口收发器分别与共模电感和CAN总线控制器连接，CAN总线控制器与主控CPU控制器连接，总线接口收发器用于实现信号的电平转换，并实现至少一个传感器与主控CPU控制器之间的数据通信。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中模拟式反馈电路的舵偏数据传输链路长、易受外部干扰、数据传输精度低以及易引起系统抖动的技术问题。CN108255098ACN108255098A权利要求书1/1页1.一种基于总线的伺服机构反馈控制电路，其特征在于，所述伺服机构反馈控制电路包括：两根CAN信号总线，两根所述CAN信号总线的一端均与至少一个传感器连接；共模电感，两根所述CAN信号总线的另一端均与所述共模电感连接，所述共模电感用于实现信号的波形整形；总线接口收发器，所述总线接口收发器分别与所述共模电感和CAN总线控制器连接，所述CAN总线控制器与主控CPU控制器连接，所述总线接口收发器用于实现信号的电平转换，并实现至少一个所述传感器与所述主控CPU控制器之间的数据通信。2.根据权利要求1所述的基于总线的伺服机构反馈控制电路，其特征在于，所述伺服机构反馈控制电路还包括第一调整电阻，所述第一调整电阻分别与所述总线接口收发器和接地端连接，所述第一调整电阻用于实现波形通信速率的调整，保证整机的电磁兼容性。3.根据权利要求2所述的基于总线的伺服机构反馈控制电路，其特征在于，所述伺服机构反馈控制电路还包括第一电容，所述第一电容分别与所述总线接口收发器和接地端连接，所述第一电容用于实现电源滤波。4.根据权利要求1至3中任一项所述的基于总线的伺服机构反馈控制电路，其特征在于，所述伺服机构反馈控制电路还包括第二电阻和第二电容，所述第二电阻和所述第二电容串联设置在总线上的设备和接地端之间，所述第二电阻和所述第二电容用于吸收外界干扰。5.根据权利要求4所述的基于总线的伺服机构反馈控制电路，其特征在于，所述伺服机构反馈控制电路还包括匹配电阻，所述匹配电阻设置在两根CAN信号总线之间，所述匹配电阻用于防止信号的干扰和反射。6.根据权利要求1所述的基于总线的伺服机构反馈控制电路，其特征在于，至少一个传感器包括舵机电位计。7.根据权利要求6所述的基于总线的伺服机构反馈控制电路，其特征在于，所述伺服机构反馈控制电路包括四个舵机电位计，四个舵机电位计均与两个CAN信号总线连接。8.一种用于伺服机构反馈控制电路的CAN总线通信方法，其特征在于，所述伺服机构反馈控制电路为权利要求1至7中任一项所述的伺服机构反馈控制电路。9.根据权利要求8所述的CAN总线通信方法，其特征在于，CAN总线通信方法包括：CAN总线控制器将待传送的数据按CAN2.0标准发送到CAN总线，所述CAN总线分别与两根CAN信号总线连接；总线上的接收控制器根据预设验收码和验收屏蔽码判断是否接收所述数据；如果接收端的接收ID与数据ID一致，则CAN总线控制器将所述CAN总线上的数据存入相应的邮箱中，并向舵机的主控制器发送中断请求，舵机主控制器响应中断，并将CAN总线控制器邮箱中的数据取出。2CN108255098A说明书1/5页基于总线的伺服机构反馈控制电路及CAN总线通信方法技术领域[0001]本发明涉及电动伺服系统中的多节点CAN总线通信以及控制技术领域，尤其涉及一种基于总线的伺服机构反馈控制电路及CAN总线通信方法。背景技术[0002]目前常见的电动伺服机构反馈电路为模拟式电位计加A/D转换电路，其由滤波电路、A/D转换电路、基准源电路以及采样校准电路组成，反馈精度主要取决于A/D变换电路、基准源的精度以及线性度，前级为模拟信号传输，易引入外部误差干扰，A/D电路转换精度较低，分辨率不满足系统使用要求。再者，前端模拟信号线性度较差，导致系统控制精度变低，