一种收割机器人机械手动作控制装置的控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102975204A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102975204A(43)申请公布日2013.03.20(21)申请号201210509611.X(22)申请日2012.12.04(71)申请人沈阳洪达信息科技有限公司地址110141辽宁省沈阳市于洪区沈大路18-2号(72)发明人李翠封仕燕(51)Int.Cl.B25J9/16(2006.01)B25J13/08(2006.01)权利要求书权利要求书1页1页说明书说明书22页页附图附图11页(54)发明名称一种收割机器人机械手动作控制装置的控制方法(57)摘要一种收割机器人机械手动作控制装置的控制方法，属于收割机器人自动控制技术领域。包括以下步骤：1、开始；2、信号AD转换；3、计算图像、位置值；4、与给定值进行比较，判断是否进行收割操作，不操作执行上一步程序；5、发送收割指令；6、结束。本发明的优点：操作简单、性能稳定、装置可靠性高等。CN1029754ACN102975204A权利要求书1/1页1.一种收割机器人机械手动作控制装置的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：1）开始；2）信号AD转换；3）计算图像、位置值；4）与给定值进行比较，判断是否进行收割操作，不操作执行上一步程序；5）发送收割指令；6）结束。2CN102975204A说明书1/2页一种收割机器人机械手动作控制装置的控制方法技术领域[0001]本发明属于收割机器人自动控制技术领域，特别涉及一种收割机器人机械手动作控制装置的控制方法。背景技术[0002]机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学技术的产物，用来协助或代替人类工作。收割机器人能自由移动、观察四周和对变化做出反应的机器人。新一代机器人比工厂中的机器人要灵活得多。它的视觉系统能看见已收割过和没有收割过的地块。它知道如何转动，再次找到庄稼地边缘，并且掉头行驶。发明内容[0003]针对现有技术存在的不足，本发明提供一种收割机器人机械手动作控制装置的控制方法。[0004]本发明的技术方案是这样实现的：收割机器人机械手动作控制装置包括微处理器、位置检测单元、位置反馈单元、位置传感器、对象识别单元、对象反馈单元、图像传感器、操作单元和操作指示灯，其中位置检测单元的输入端和位置传感器的输出端相连接，位置传感器和机械手相连，位置检测单元的输出端和位置反馈单元的输入端相连接，位置反馈单元的输出端和微处理器的输入端相连接，微处理器的输出端和操作单元的输入端相连接，操作单元的输出端和机械手控制端相连接，对象识别单元的输入端和图像传感器的输出端相连接，图像传感器固定在机械手上，对象识别单元的输出端对象反馈单元的输入端相连接，对象反馈单元的输出端和位处理器的输出端相连接，微处理器的输出端和操作指示灯的输入端相连接。[0005]工作时，图像传感器、位置传感器检测机械手的工作环境和位置值，经过反馈单元传递给微处理器，微处理器对采集的信号进行计算并和软件设定值比较，符合要求进行收割操作，否则继续检测，指示灯实时显示系统工作状态，一种收割机器人机械手动作控制装置的控制方法，包括如下步骤：（1）开始；（2）信号AD转换；（3）计算图像、位置值；（4）与给定值进行比较，判断是否进行收割操作，不操作执行上一步程序；（5）发送收割指令；（6）结束。[0006]本发明的优点：操作简单、性能稳定、装置可靠性高等。3CN102975204A说明书2/2页附图说明[0007]图1为收割机器人机械手动作控制装置结构框图；图2为收割机器人机械手动作控制装置流程图。具体实施方式[0008]本发明的详细结构结合实施例加以说明。[0009]该收割机器人机械手动作控制装置结构框图如图1所示，位置传感器选择型号为SD-202，微处理器选择型号为PIC16F877A，图像传感器选择MT9P031.收割机器人机械手动作控制装置主要微处理器、位置检测单元、位置反馈单元、位置传感器、对象识别单元、对象反馈单元、图像传感器、操作单元和操作指示灯，其中位置检测单元的输入端和位置传感器的输出端相连接，位置传感器和机械手相连，位置检测单元的输出端和位置反馈单元的输入端相连接，位置反馈单元的输出端和微处理器的输入端相连接，微处理器的输出端和操作单元的输入端相连接，操作单元的输出端和机械手控制端相连接，对象识别单元的输入端和图像传感器的输出端相连接，图像传感器固定在机械手上，对象识别单元的输出端对象反馈单元的输入端相连接，对象反馈单元的输出端和位处理器的输出端相连接，微处理器的输出端和操作指示灯的输入端相连接。[0010]如图2所示，工作