一种农用喷药机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105638615A(43)申请公布日2016.06.08(21)申请号201610011141.2(22)申请日2016.01.10(71)申请人济宁山云宇内机电科技有限公司地址272400山东省济宁市济宁经济技术开发区济宁山云宇内机电科技有限公司(72)发明人江文渊贾后省邓东王然然丁汝青贾传洋江文静江文源李腾韩任任(51)Int.Cl.A01M7/00(2006.01)A01B51/02(2006.01)权利要求书3页说明书8页附图10页(54)发明名称一种农用喷药机器人(57)摘要本发明公开一种农用喷药机器人，属于机械领域，该发明包括足式行走机构、运动均衡装置、工作系统、控制驱动系统，足式行走机构处于底部，驱动机器人的整体行进，运动均衡装置位于足式行走机构和工作系统之间，可以配合足式行走机构稳定工作系统的行进速度，工作系统可以用于对农田进行喷药工作，控制驱动系统用于控制各部分协同工作，并为整个机器人提供能量，本发明可以通过支腿行走的形式实现植株损伤少的有益效果，通过运动均衡装置实现喷药均匀的有益效果，通过采用最基本的机械构件实现了运行成本低廉的有益效果。CN105638615ACN105638615A权利要求书1/3页1.一种农用喷药机器人，其特征在于，该种机器人包括足式行走机构（1）、运动均衡装置（2）、工作系统（3）、控制驱动系统（4），足式行走机构（1）处于底部，驱动机器人的整体行进，运动均衡装置（2）位于足式行走机构（1）和工作系统（3）之间，可以配合足式行走机构（1）稳定工作系统（3）的行进速度，工作系统（3）可以用于对农田进行喷药工作，控制驱动系统（4）用于控制各部分协同工作，并为整个机器人提供能量。2.根据权利要求1所述的一种农用喷药机器人，其特征在于，所述足式行走机构（1）实现前进功能的结构包括，第一支腿（102）与第一伸缩前杆（103）嵌套连接，第一支腿马达（101）处于两者之间，可以驱动第一支腿（102）和第一伸缩前杆（103）相互运动，第一伸缩前杆（103）与第一伸缩后杆（106）嵌套连接，第一伸缩马达（105）处于两者之间，可以驱动第一伸缩前杆（103）和第一伸缩后杆（106）相互运动，第一伸缩后杆（106）与第二支腿（109）嵌套连接，第二支腿马达（108）处于两者之间，可以驱动第一伸缩后杆（106）和第二支腿（109）相互运动，第三支腿（111）与第二伸缩后杆（112）嵌套连接，第三支腿马达（110）处于两者之间，可以驱动第三支腿（111）和第二伸缩后杆（112）相互运动，第二伸缩后杆（112）与第二伸缩前杆（114）嵌套连接，第二伸缩马达（113）处于两者之间，可以驱动第二伸缩后杆（112）与第二伸缩前杆（114）相互运动，第二伸缩前杆（114）与第四支腿（116）嵌套连接，第四支腿马达（115）处于两者之间，可以驱动第二伸缩前杆（114）与第四支腿（116）相互运动，中部骨架（107）位于第一伸缩后杆（106）和第二伸缩后杆（112）之间，中部骨架（107）与第一伸缩后杆（106）固定连接，中部骨架（107）与第二伸缩后杆（112）嵌套连接，两者之间可以相对滑动，前横杆（104）位于第一伸缩前杆（103）和第二伸缩前杆（114）之间，前横杆（104）与第二伸缩前杆（114）固定连接，前横杆（104）与第一伸缩前杆（103）嵌套连接，两者之间可以相对滑动，中部骨架前杆（118）分别与前横杆（104）和中部骨架（107）嵌套连接。3.根据权利要求1所述的一种农用喷药机器人，其特征在于，所述足式行走机构（1）向前行走时，从初始状态开始，第一支腿（102）先上升超过农作物的高度，第一伸缩前杆（103）向前伸出适当距离，第一支腿（102）再下降至支撑整个机体维持平衡的位置，这时喷药机器人的第一支腿（102）完成前伸动作，然后第四支腿（116）向上收起到超过农作物的高度，第二伸缩前杆（114）向前伸出适当距离后，第四支腿（116）下降至支撑整个机体维持平衡的位置，这时喷药机器人的第四支腿（116）完成前伸动作，接着第二支腿（109）向上收起到超过农作物的高度，第一伸缩后杆（106）向前移动适当距离后，第二支腿（109）下降至支撑整个机体维持平衡的位置，这时喷药机器人的第二支腿（109）完成前移动作，然后第三支腿（111）向上收起到超过农作物的高度，第二伸缩后杆（112）前移适当距离后，第三支腿（111）下降至支撑整个机体维持平衡的位置，这时喷药机器人的第三支腿（111）完成前移动作，其状态回到初始状态，如此周而复始，足式行走机构（1）实现了向前行走。4.根据权利要求1所述的一种农用喷药机器人，其特征在于，所述足式行走机构（1