一种具有自稳定系统的高空作业车及其自稳定控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106629523A(43)申请公布日2017.05.10(21)申请号201610938477.3(22)申请日2016.10.25(71)申请人徐州海伦哲专用车辆股份有限公司地址221000江苏省徐州市螺山路19号(72)发明人胡景清陈靖蔡雷赵继泉闫晓玲(74)专利代理机构徐州市淮海专利事务所32205代理人华德明(51)Int.Cl.B66F11/04(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图2页(54)发明名称一种具有自稳定系统的高空作业车及其自稳定控制方法(57)摘要本发明公开了一种具有自稳定系统的高空作业车及其自稳定控制方法，高空作业车包括车体总成、臂架支撑、臂架总成、液压支腿和自稳定控制系统；自稳定控制系统包括平衡配重装置、控制盒、液压支腿水平变距位移传感器、臂架变幅角度传感器和臂架变幅油缸压力传感器，平衡配重装置包括平衡配重、滑移导向机构和平衡配重推拉液压缸。本具有自稳定系统的高空作业车在工作状态时是通过各传感器的反馈控制平衡配重的移动使其产生稳定力矩以平衡作业平台产生的倾翻力矩以实现自动稳定控制，能够实现在不同的水平支腿跨距下得到水平支腿完全伸出状态下的最大作业高度和作业幅度，特别适用于狭窄路面或空间较狭小的场地进行高空作业。CN106629523ACN106629523A权利要求书1/2页1.一种具有自稳定系统的高空作业车，包括车体总成(1)、臂架支撑(2)、臂架总成和液压支腿(3)；车体总成(1)包括驾驶室、底盘、副车架和行走装置，副车架固定连接在底盘上；臂架支撑(2)底端通过臂架支撑回转机构与副车架连接，臂架支撑回转机构包括回转支承和回转驱动；臂架总成铰接安装在臂架支撑(2)上，包括基础臂、臂架变幅油缸(21)和工作平台，臂架变幅油缸(21)一端铰接安装在臂架支撑(2)上、另一端铰接安装在臂架总成的基础臂上，臂架变幅油缸(21)通过控制阀组与车载液压系统连接；液压支腿(3)设置为四件，四件液压支腿(3)中心对称设置在底盘或副车架上，液压支腿(3)包括水平变距液压缸和竖直加载液压缸，水平变距液压缸和竖直加载液压缸通过控制阀组与车载液压系统连接；其特征在于，本具有自稳定系统的高空作业车还包括自稳定控制系统，所述的自稳定控制系统包括平衡配重装置(4)、控制盒、液压支腿水平变距位移传感器、臂架变幅角度传感器和臂架变幅油缸压力传感器；平衡配重装置(4)包括平衡配重(41)、滑移导向机构和平衡配重推拉液压缸(44)；平衡配重(41)通过滑移导向机构与臂架支撑(2)连接，且平衡配重(41)和滑移导向机构相对于臂架总成位于臂架总成的正后方；平衡配重推拉液压缸(44)一端与平衡配重(41)铰接连接、另一端与臂架支撑(2)铰接连接，且平衡配重推拉液压缸(44)的伸缩方向与滑移导向机构的滑移方向一致，平衡配重推拉液压缸(44)通过控制阀组与车载液压系统连接；液压支腿水平变距位移传感器设置在液压支腿(3)上，臂架变幅角度传感器设置在臂架总成与臂架支撑(2)的铰接连接位置，臂架变幅油缸压力传感器设置在臂架变幅油缸(21)上；控制盒包括控制器、信号处理模块、控制模块，液压支腿水平变距反馈回路、臂架变幅角度反馈回路、臂架变幅油缸压力反馈回路、平衡配重控制回路、数值比较回路；控制器分别与信号处理模块和控制模块电连接；信号处理模块分别与液压支腿水平变距位移传感器、臂架变幅角度传感器和臂架变幅油缸压力传感器电连接；控制模块与平衡配重推拉液压缸(44)的控制阀组电连接。2.根据权利要求1所述的具有自稳定系统的高空作业车，其特征在于，所述的平衡配重装置(4)的滑移导向机构是套筒结构的导向平移机构，包括滑移伸缩臂(42)和固定臂(43)，固定臂(43)一端配合套接安装在滑移伸缩臂(42)的一端上、另一端固定连接在臂架支撑(2)上，滑移伸缩臂(42)的另一端固定连接在平衡配重(41)上。3.根据权利要求2所述的具有自稳定系统的高空作业车，其特征在于，所述的滑移伸缩臂(42)和固定臂(43)在平衡配重(41)的宽度方向上至少左右平行对称设置为两套。4.根据权利要求1或2或3所述的具有自稳定系统的高空作业车，其特征在于，所述的平衡配重装置(4)的滑移导向机构水平设置。5.根据权利要求1或2或3所述的具有自稳定系统的高空作业车，其特征在于，所述的液压支腿(3)的竖直加载液压缸上设有竖直加载液压缸压力传感器，竖直加载液压缸压力传感器与平衡配重装置(4)的信号处理模块电连接。6.一种具有自稳定系统的高空作业车的自稳定控制方法，其特征在于，包括以下步骤：a.液压支腿水平变距位移数据采集：将本具有自稳定系统的高空作业车定位于工作地点后根据场地需要通过车载液压系统直接控制液压支腿(