一种高精度自动对接装置及其对接方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109128801A(43)申请公布日2019.01.04(21)申请号201810971105.X(22)申请日2018.08.24(71)申请人北京航天发射技术研究所地址100076北京市丰台区南大红门路1号申请人中国运载火箭技术研究院(72)发明人刘佳郑国梁秦利毛成元张国栋李金梅王华生(74)专利代理机构北京国之大铭知识产权代理事务所(普通合伙)11565代理人张伟凤(51)Int.Cl.B23P19/10(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图2页(54)发明名称一种高精度自动对接装置及其对接方法(57)摘要本发明涉及一种高精度自动对接装置及其对接方法，对接装置包括底架和通过横纵向导轨组安装于底架上的回转支承平台，回转支承平台两侧的底架上分别设有电控柜和电池柜，底架的底部安装有主动轮组件和动轮组件，底架的四角处分别设有可升降的支腿组件，底架的前端和底部还对应设有位姿检测报警系统和循迹系统，横纵向导轨组、回转支承平台的回转支承、主动轮组件、支腿组件、位姿检测报警系统和循迹系统均与电控柜连接，其具有结构简单、使用方便、自动化程度高、对中精度高的优点。对接方法具有实现容易、逻辑合理、执行效率高、冗余备保、安全可靠的优点，降低了对操作人员及操作空间的要求，提高了工作效率。CN109128801ACN109128801A权利要求书1/2页1.一种高精度自动对接装置，其特征在于，包括底架(1)和通过横纵向导轨组(2)安装于底架(1)上的回转支承平台(3)，所述底架(1)在回转支承平台(3)的左右两侧位置对应设有电控柜(4)和电池柜(5)，电控柜(4)中设有控制系统，底架(1)的底部通过两组悬挂减震机构(6)分别安装有主动轮组件(7)，底架(1)的底部在主动轮组件(7)的前后侧位置均设有左右对称的从动轮组件(8)，底架(1)的四角处分别设有可升降的支腿组件(9)，底架(1)的前端和底部还对应设有位姿检测报警系统和循迹系统；所述横纵向导轨组(2)、回转支承平台(3)的回转支承、主动轮组件(7)、支腿组件(9)、位姿检测报警系统和循迹系统均与电控柜(4)连接。2.按照权利要求1所述的一种高精度自动对接装置，其特征在于：所述横纵向导轨组(2)用于调整回转支承平台(3)的横向和纵向位置。3.按照权利要求1所述的一种高精度自动对接装置，其特征在于：所述回转支承平台(3)用于支撑对接产品并通过其回转支承调整回转角度。4.按照权利要求1所述的一种高精度自动对接装置，其特征在于：所述电控柜(4)用于对横纵向导轨组(2)、回转支承平台(3)的回转支承、主动轮组件(7)和支腿组件(9)进行控制。5.按照权利要求1所述的一种高精度自动对接装置，其特征在于：所述电池柜(5)用于为对接装置的各用电部件提供电力支持。6.按照权利要求1所述的一种高精度自动对接装置，其特征在于：所述位姿检测报警系统用于检测目标产品的位姿并将检测信号反馈给电控柜(4)的控制系统。7.按照权利要求1所述的一种高精度自动对接装置，其特征在于：所述循迹系统用于检测行进路径并将检测信号反馈给电控柜(4)的控制系统。8.一种利用权利要求1所述高精度自动对接装置进行产品对接的方法，其特征在于，包括以下步骤：一、将目标产品置于对应设置的支撑平台上，将对接产品置于对接装置的回转支承平台(3)上，并使对接产品和目标产品的对接端口相对分布；二、循迹系统实时检测行进路径，并将检测信号反馈到电控柜(4)的控制系统；所述行进路径是目标产品依据其位姿确定的；三、电控柜(4)的控制系统依据循迹系统反馈的信号调整主动轮组件(7)的方向，主动轮组件(7)和从动轮组件(8)按行进路径行走到对中位置后驻车；所述对中位置是目标产品依据其位姿确定的；四、位姿检测报警系统实时检测目标产品的位姿，并将检测信号反馈到电控柜(4)的控制系统；电控柜(4)的控制系统依据位姿检测报警系统反馈的信号，分别同步或异步调整各支腿组件(9)、横纵向导轨组(2)的横向导轨和回转支承平台(3)，使对接产品与目标产品对中；五、当对接产品与目标产品对中后，让回转支承平台(3)及承载的对接产品沿横纵向导轨组(2)的纵向导轨向目标产品一侧移动直至对接产品与目标产品完成对接。9.按照权利要求8所述的利用高精度自动对接装置进行产品对接的方法，其特征在于，在步骤四中，所述分别调整各支腿组件(9)、横纵向导轨组(2)的横向导轨和回转支承平台(3)，使对接产品与目标产品对中，通过以下方式实现：2CN109128801A权利要求书2/2页a、让各支腿组件(9)的支腿伸出，使对接装置通过各支腿组件(9)支撑，并使主动轮组件(7)和从动轮组件(8)悬空；b、分别调整各支腿组件(9)的支腿