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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110108184A(43)申请公布日2019.08.09(21)申请号201910526957.2(22)申请日2019.06.18(71)申请人南开大学地址300350天津市天津海河教育园区同砚路38号(72)发明人别东洋韩建达陈杰(74)专利代理机构哈尔滨华夏松花江知识产权代理有限公司23213代理人高志光(51)Int.Cl.G01B5/02(2006.01)B25J19/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图3页(54)发明名称一种直线位移测量装置(57)摘要一种直线位移测量装置,它涉及一种测量装置,它包括旋转位置传感器、固定件、弹簧和两个支腿;两个支腿通过旋转位置传感器连接,旋转位置传感器的中心孔与一个支腿一端的端轴连接,旋转位置传感器的外壳与另一个支腿的一端连接,固定件安装在两个支腿的一端,且两个支腿能相对固定件转动,两个支腿之间设置有与二者连接的弹簧,两个支腿另一端分别设有与现有软体机器人为面接触的接触面。本发明通过将直线位移测量转换成角度测量,测量可靠,快速准确。CN110108184ACN110108184A权利要求书1/1页1.一种直线位移测量装置,其特征在于:它包括旋转位置传感器(1)、固定件(2)、弹簧(4)和两个支腿(3);两个支腿(3)通过旋转位置传感器(1)连接,旋转位置传感器(1)的中心孔与一个支腿(3)一端的端轴连接,旋转位置传感器(1)的外壳与另一个支腿(3)的一端连接,固定件(2)安装在两个支腿(3)的一端,且两个支腿(3)能相对固定件(2)转动,两个支腿(3)之间设置有与二者连接的弹簧(4),两个支腿(3)另一端分别设有与现有软体机器人为面接触的接触面。2.根据权利要求1所述一种直线位移测量装置,其特征在于:两个支腿(3)相对的面上设置有多对凸柱(31),多对凸柱(31)的轴线位于同一个平面上,每对凸柱(31)呈镜像布置,每对凸柱(31)之间安装有弹簧(4)。3.根据权利要求1或2所述一种直线位移测量装置,其特征在于:固定件(2)为圆柱件,圆柱件的柱面在径向开设有通槽,通槽插接在斜交的两个支腿(3)的一端,两个支腿(3)分别相对该圆柱件旋转。4.根据权利要求3所述一种直线位移测量装置,其特征在于:每个支腿(3)的另一端还安装有接触体(32),接触体(32)上加工有与现有软体机器人为面接触的接触面。5.根据权利要求4所述一种直线位移测量装置,其特征在于:所述接触体(32)包括面板(321)和两个连接筋板(322);面板(321)的一面为接触面,面板(321)的另一面上固定有间隔布置的两个连接筋板(322),每个连接筋板(322)上开设一个通孔,支腿(3)的另一端开设有安装孔,支腿(3)另一端插在两个连接筋板(322)间隙内,支腿(3)通过穿设于通孔和安装孔的螺栓与两个连接筋板(322)连接在一起。6.根据权利要求5所述一种直线位移测量装置,其特征在于:所述接触面为圆弧面。7.根据权利要求6所述一种直线位移测量装置,其特征在于:所述圆弧面所在的圆心角为58°。2CN110108184A说明书1/3页一种直线位移测量装置技术领域[0001]本发明涉及一种测量装置,具体涉及一种测量软体机器人软体形变量的直线位移测量装置。背景技术[0002]对于软体机器人来讲,软体形变量的测量至关重要。目前已有的测量方式主要有两种,分别为接触式测量和非接触式测量。[0003]非接触式测量多以视觉方式为主。这种测量方式通常利用工业相机配合视觉处理算法进行测量,由于工业相机具有畸变特性和帧率较低等问题,再加上视觉处理算法具有一定的时间复杂度,视觉测量通常存在精度较差,快速性差的缺陷。[0004]接触式测量主要采用直线拉杆式电阻尺位置传感器,由于拉杆式电阻尺固有的阻力,会影响软体机器人的形变,进而影响测量的准确性和可靠性。发明内容[0005]本发明是为克服现有技术的不足,提供一种测量可靠、快速和准确的基于旋转位置传感器的直线位移测量装置。[0006]本发明的技术方案是:[0007]一种直线位移测量装置,它包括旋转位置传感器、固定件、弹簧和两个支腿;[0008]两个支腿通过旋转位置传感器连接,旋转位置传感器的中心孔与一个支腿一端的端轴连接,旋转位置传感器的外壳与另一个支腿的一端连接,固定件安装在两个支腿的一端,且两个支腿能相对固定件转动,两个支腿之间设置有与二者连接的弹簧,两个支腿另一端分别设有与现有软体机器人为面接触的接触面。[0009]进一步地,两个支腿相对的面上设置有多对凸柱,多对凸柱的轴线位于同一个平面上,每对凸柱呈镜像布置,每对凸柱之间安装有弹簧。[0010]进一步地,每个支腿的另一端还安装有接触体,接触体上加工有与现有