一种农用自主导航的智能无人打药车及导航方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111264498A(43)申请公布日2020.06.12(21)申请号202010123960.2(22)申请日2020.02.27(71)申请人天津航天中为数据系统科技有限公司地址300301天津市滨海新区高新区滨海科技园神舟大道101号超大型航天器总装测试试验中心科研楼(72)发明人张勇宋飞宇郗小鹏邵猛王丽莉(74)专利代理机构天津滨海科纬知识产权代理有限公司12211代理人李莎(51)Int.Cl.A01M7/00(2006.01)G01C21/16(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图4页(54)发明名称一种农用自主导航的智能无人打药车及导航方法(57)摘要本发明创造提供了一种农用自主导航的智能无人打药车及导航方法，包括车体骨架、车体骨架前端设置的喷洒装置、以及车体骨架下方设置的行走装置，所述喷洒装置包括车体骨架上转动设置的喷管架、以及喷管架上设置的喷头组件；所述行走装置包括车体骨架四周设置的支腿。本发明创造结构简单，适应好，可以实现折叠收纳，使用和转运起来十分方便；通过采用于视觉偏航识别和惯性导航相结合的方案，确保打药车能够按预定路线自主、精确的行驶，整个作业过程无需人员参与，提高了作业效率，降低了人员对设备的操作难度；通过采用驱动电机驱动支腿转动，实现了车辆在原地进行转弯。CN111264498ACN111264498A权利要求书1/2页1.一种农用自主导航的智能无人打药车，其特征在于：包括车体骨架、车体骨架前端设置的喷洒装置、以及车体骨架下方设置的行走装置，所述喷洒装置包括车体骨架上转动设置的喷管架、以及喷管架上设置的喷头组件；所述行走装置包括车体骨架四周设置的支腿，所述支腿至少设置三个，每一所述支腿均一端转动安装在车体骨架上，另一端设有行走轮、以及用于驱动行走轮转动的动力组件，所述车体骨架上设有用于驱动支腿转动的驱动组件。2.根据权利要求1所述的一种农用自主导航的智能无人打药车，其特征在于：所述支腿在车体骨架四周均匀设置四个，车体骨架左右两侧的支腿对应设置。3.根据权利要求2所述的一种农用自主导航的智能无人打药车，其特征在于：所述支腿包括上支腿件和下支腿件，所述上支腿件一端转动安装在车体骨架上，另一端通过转轴与下支腿件转动连接，所述下支腿件上设有用于容纳上支腿件的凹槽，下支腿件上对应凹槽的位置设有第一定位销，上支腿件上设有与第一定位销配合的定位孔。4.根据权利要求1所述的一种农用自主导航的智能无人打药车，其特征在于：所述支腿之间通过传动带连接，所述驱动组件包括车体骨架上用于驱动传动带工作的驱动电机。5.根据权利要求1所述的一种农用自主导航的智能无人打药车，其特征在于：所述动力组件包括支腿上用于驱动行走轮转动的动力电机。6.根据权利要求1所述的一种农用自主导航的智能无人打药车，其特征在于：所述车体骨架上对应设有用于安装支腿的滑动架，所述滑动架滑动安装在车体骨架上，滑动架上设有用于固定滑动架的第二定位销；所述车载骨架上沿滑动架滑动方向设有多个与第二定位销配合的销孔。7.根据权利要求1所述的一种农用自主导航的智能无人打药车，其特征在于：所述喷管架包括支撑杆、以及支撑杆的两端对应设置的延长杆，所述延长杆转动安装在支撑杆上；所述支撑杆通过连接臂转动安装在车体骨架上，车体骨架上设有用于驱动连接部转动的转动电机；所述支撑杆和延长杆上均设有喷头安装杆，所述喷头组件包括喷头安装杆上设置的喷头，车体骨架上设有为喷头供液的供液设备。8.一种应用权利要求1所述农用自主导航的智能无人打药车的导航方法，其特征在于，包括：S1、无人打药车采用视觉偏航识别和惯性导航相结合的导航方式；S2、通过控制行走轮的转动速度，实现对无人打药车行进速度以及行进方向的调节；S3、将无人打药车的行进速度和喷头组件的喷药量相结合；行走轮转速快时，喷洒速度快，喷药量大，行走轮转速慢时，喷洒速度慢，喷药量小；S4、通过控制支腿转动，实现无人打药车的大幅度快速转向。9.根据权利要求8所述的一种农用自主导航的智能无人打药车导航方法，其特征在于，所述步骤S2中无人打药车行进速度以及行进方向的控制方法如下：S21、通过控制所有行走轮的转动速度，实现对打药车行进速度的控制；S22、通过控制车体骨架左右两侧行走轮的速度差，实现对打药车行进航向的微调。10.根据权利要求8所述的一种农用自主导航的智能无人打药车导航方法，其特征在于，所述步骤S4中打药车的转向方法如下；S41、通过控制支腿转动90°实现无人打药车的快速转向；2CN111264498A权利要求书2/2页S42、通过控制支腿转动180°实现无人打药车的快速调头。3CN111264498A说明书1/5页一种农用自主导航的智能无人打药车及