一种开口销装配机器人和开口销装配方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111745666A(43)申请公布日2020.10.09(21)申请号202010646220.7B25B27/20(2006.01)(22)申请日2020.07.07B25B11/02(2006.01)(71)申请人广东电网有限责任公司电力科学研究院地址510080广东省广州市越秀区东风东路水均岗8号(72)发明人雷霆钟力强吴昊麦晓明王柯李文胜(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227代理人许庆胜(51)Int.Cl.B25J11/00(2006.01)B25J9/16(2006.01)B25J18/00(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图8页(54)发明名称一种开口销装配机器人和开口销装配方法(57)摘要本申请涉及机器人的技术领域，尤其涉及一种开口销装配机器人和开口销装配方法。本申请提供的开口销装配机器人，通过驱动夹持器运动至开口销固定座处，使得夹持器的夹持端对准开口销；然后，夹持器夹持住开口销并移动至螺栓的销孔，使得开口销的两条支腿与螺栓的销孔对齐；接着，夹持器夹持住开口销，机械臂运动使得开口销的开口端插入螺栓的销孔中，随后，夹持器释放开口销；最后，夹持器移动至开口销的非开口端，夹持器顶推开口销的非开口端，使得开口销完全插入螺栓的销孔中。本申请提供了一种开口销装配机器人和开口销装配方法，能克服现有机器人难以抓夹开口销以及无法自动将开口销装配到螺栓销孔的技术问题。CN111745666ACN111745666A权利要求书1/2页1.一种开口销装配机器人，其特征在于，包括：底座、开口销固定座、机械臂、第一快换装置、第二快换装置和夹持器；所述机械臂设置在所述底座上，所述第一快换装置安装在所述机械臂的活动端；所述第二快换装置设置在所述夹持器的非夹持端；所述第一快换装置与所述第二快换装置可拆卸性连接；所述夹持器的夹持端设有夹持槽，所述夹持槽的形状与开口销相匹配，使得所述夹持槽可夹持所述开口销；所述开口销固定座设置在所述底座上，所述开口销的开口端的两条支腿闭合插接在所述开口销固定座的固定孔中。2.根据权利要求1所述的开口销装配机器人，其特征在于，所述第一快换装置包括第一快换本体、锁紧气口、分离气口、气动推杆组件和连接件；所述气动推杆组件设置在所述第一快换本体的第一面上，所述锁紧气口和所述分离气口分别设置在所述第一快换本体的侧壁，且所述锁紧气口和所述分离气口与所述气动推杆组件连通；所述气动推杆组件包括推杆、第一滚珠和第二滚珠；所述推杆为中空桶状结构，所述第一滚珠活动设置在所述推杆的桶壁，所述第二滚珠活动设置在所述推杆的桶壁，所述第一滚珠和所述第二滚珠可沿所述推杆作径向运动；所述锁紧气口和所述分离气口形成第一预置气压差时，使得所述推杆向远离所述机械臂的活动端的方向运动，且所述第一滚珠向远离所述推杆的中心方向径向运动直至突出在所述推杆的桶壁，所述第二滚珠向靠近所述推杆的中心方向径向运动直至内陷在所述推杆中；所述锁紧气口和所述分离气口形成第二预置气压差时，使得所述推杆向靠近所述机械臂的活动端的方向运动，且所述第二滚珠向远离所述推杆的中心方向径向运动直至突出在所述推杆的桶壁，所述第一滚珠向靠近所述推杆的中心方向径向运动直至内陷在所述推杆中；所述机械臂的活动端与所述第一快换本体的第二面固定连接。3.根据权利要求2所述的开口销装配机器人，其特征在于，所述第二快换装置包括第二快换本体、第一内凹形面和第二内凹形面；所述第二快换本体设有与所述气动推杆组件相匹配的通道，使得所述气动推杆组件可滑动至所述通道中；所述第一内凹形面设置在所述通道上，所述第一内凹形面与所述第一滚珠相匹配，所述第一滚珠向远离所述推杆的中心方向径向运动时，使得所述第一滚珠卡接固定在所述第一内凹形面中，进而使得所述第一快换装置与所述第二快换装置固定连接；所述第二内凹形面设置在所述通道上，所述第二内凹形面与所述第二滚珠相匹配，所述第二滚珠向远离所述推杆的中心方向径向运动时，使得所述第二滚珠滑动在所述第二内凹形面中，进而使得所述第一快换装置与所述第二快换装置分离。4.根据权利要求1所述的开口销装配机器人，其特征在于，还包括机械臂控制装置、夹持器控制装置、第一端口和第二端口；所述第二端口与所述第一端口相匹配；所述机械臂控制装置设置在所述机械臂中，并所述机械臂控制装置控制所述机械臂的运动；2CN111745666A权利要求书2/2页所述夹持器控制装置设置在所述夹持器中，并所述夹持器控制装置控制所述夹持器的夹持运动；所述第一端口设置在所述第一快换装置上，所述第二端口设置在所述第二快换装置上；所述第一端口与所述第二端口电性连接后，使得电源接入所述夹持器，并将内置在所述第一端口和所述第二端口的控