基于空间形变监测的矿井灾害预警智能机器人及预警方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115059514A(43)申请公布日2022.09.16(21)申请号202210825710.2(22)申请日2022.07.14(71)申请人中国矿业大学地址221000江苏省徐州市泉山区奎山街道南郊翟山(72)发明人郭昌放檀廷江张海红马留柱(74)专利代理机构南京启冠智兴知识产权代理事务所(特殊普通合伙)32659专利代理师崔明思(51)Int.Cl.E21F17/18(2006.01)E21F17/00(2006.01)G01B21/32(2006.01)G01N29/04(2006.01)权利要求书3页说明书8页附图10页(54)发明名称基于空间形变监测的矿井灾害预警智能机器人及预警方法(57)摘要本发明公开了基于空间形变监测的矿井灾害预警智能机器人及预警方法，属于灾害预警技术领域。基于空间形变监测的矿井灾害预警智能机器人及预警方法，包括：机器人底座；转动连接在所述机器人底座侧壁上的支腿座；转动连接在所述支腿座上的驱动轮；储液槽、储气槽；充气组件；控制出液管；限制组件；本发明中通过设置的对称设置的储液槽，同时配合可转动的支腿座，能够对矿井巷道侧壁的空间形变处进行检测，且使得储液槽内的涂料排出，便于对空间形变处进行检测，同时设置了转动的敲击球，可持续对矿井巷道顶壁进行敲击检测，同时配合弧形弹性管，便于对矿井巷道的顶壁进行空间形变的检测，且同样可以喷涂涂料，能够对警示人员进行检测。CN115059514ACN115059514A权利要求书1/3页1.基于空间形变监测的矿井灾害预警智能机器人，其特征在于，包括：机器人底座(2)；转动连接在所述机器人底座(2)侧壁上的支腿座(3)；其中，所述支腿座(3)设置在所述机器人底座(2)的侧壁四角出，所述机器人底座(2)与支腿座(3)之间通过U型弹片(306)相连；转动连接在所述支腿座(3)上的驱动轮(302)；对称设置在所述机器人底座(2)上的储液槽(201)、储气槽(202)；其中，所述储液槽(201)、储气槽(202)之间滑动连接有隔离板(203)，所述隔离板(203)与机器人底座(2)通过隔离弹簧(204)固定相连，所述机器人底座(2)上设有与储液槽(201)相通的补充口(205)；充气组件，用于向储气槽(202)内充气；连通在所述储液槽(201)上的控制出液管(404)，所述控制出液管(404)朝向驱动轮(302)；限制组件，在驱动轮(302)移动时以限制控制出液管(404)的开合。2.根据权利要求1所述的基于空间形变监测的矿井灾害预警智能机器人，其特征在于，所述限制组件包括：固定连接在所述支腿座(3)上的弧形套筒(307)；固定连接在所述机器人底座(2)上的弧形轴(308)，所述弧形轴(308)滑动连接在弧形套筒(307)内；固定连接在所述弧形套筒(307)上的导气管(309)；设置在所述机器人底座(2)上的导气槽(3091)，所述导气槽(3091)与导气管(309)可拆卸相连，所述导气槽(3091)远离导气管(309)的一端朝向控制出液管(404)；滑动连接在所述导气槽(3091)内的控制轴(401)；固定连接在所述控制轴(401)上的控制板(4)，所述控制板(4)用于隔断控制出液管(404)；其中，所述控制板(4)上设有控制槽(403)，所述控制槽(403)与控制出液管(404)相匹配；控制弹簧(402)，两端分别固定连接在控制板(4)、机器人底座(2)上。3.根据权利要求2所述的基于空间形变监测的矿井灾害预警智能机器人，其特征在于，所述支腿座(3)上固定连接有驱动电机(301)，所述驱动轮(302)固定连接在所述驱动电机(301)的输出端。4.根据权利要求3所述的基于空间形变监测的矿井灾害预警智能机器人，其特征在于，所述充气组件包括：固定连接在所述支腿座(3)上的充气活塞筒(305)；其中，所述充气活塞筒(305)上固定连接有抽气管(3052)、充气管(3051)，所述充气管(3051)与储气槽(202)相通；滑动连接在所述充气活塞筒(305)内的充气活塞轴(304)；固定连接在所述驱动轮(302)上的驱动直轴(3021)；旋转座(303)，两端分别转动连接在驱动直轴(3021)、充气活塞轴(304)上；2CN115059514A权利要求书2/3页充气弹簧(3053)，两端分别固定连接在充气活塞筒(305)、充气活塞轴(304)上。5.根据权利要求4所述的基于空间形变监测的矿井灾害预警智能机器人，其特征在于，所述支腿座(3)上固定连接有控制导向环(4041)，所述控制出液管(404)贯穿控制导向环(4041)。6.根据权利要求4所述的基于空间形变监测的矿井灾害预警智能机器人，其特征在于，所述机器人底座