铺贴执行机构、墙砖铺贴设备及墙砖铺贴方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115897958A(43)申请公布日2023.04.04(21)申请号202110889928.X(22)申请日2021.08.04(71)申请人广东博智林机器人有限公司地址528300广东省佛山市顺德区北滘镇碧桂园社区泮浦路1号A1栋2楼A2-05（仅作办公用途）（住所申报）(72)发明人高志伟贺长林张人才吴斌云(74)专利代理机构华进联合专利商标代理有限公司44224专利代理师卢璐(51)Int.Cl.E04F21/18(2006.01)H04N23/50(2023.01)权利要求书2页说明书10页附图9页(54)发明名称铺贴执行机构、墙砖铺贴设备及墙砖铺贴方法(57)摘要本发明涉及一种铺贴执行机构、墙砖铺贴设备及墙砖铺贴方法，墙砖铺贴方法包括如下步骤：铺贴执行机构拾取墙砖正面的侧部，并将所述墙砖移动并预贴到墙面预设铺贴位置；所述铺贴执行机构释放所述墙砖；所述铺贴执行机构从所述墙砖正面的侧部移动至所述墙砖正面的中部；所述铺贴执行机构按压所述墙砖正面的中部，所述墙砖铺贴完成。考虑到对尺寸较小的非整砖的可靠抓取问题，本方案中的铺贴执行机构的整体尺寸进行缩小设计，并且为了同时能够有效抓取整砖和非整砖，铺贴执行机构拾取墙砖时具体是拾取墙砖正面的侧部，如此便能够达到提高墙面铺贴覆盖率的目的。按压墙砖正面的中部，能够矫正墙砖局部翘起问题，保证墙砖铺贴平整和墙砖铺贴质量。CN115897958ACN115897958A权利要求书1/2页1.一种墙砖铺贴方法，其特征在于，包括如下步骤：铺贴执行机构拾取墙砖正面的侧部，并将所述墙砖预贴到墙面预设铺贴位置；所述铺贴执行机构释放所述墙砖；所述铺贴执行机构从所述墙砖正面的侧部移动至所述墙砖正面的中部；所述铺贴执行机构按压所述墙砖正面的中部。2.根据权利要求1所述的墙砖铺贴方法，其特征在于，在铺贴每列所述墙砖之前获取该列墙砖的长度尺寸，根据所述墙砖的尺寸确定所述铺贴执行机构从所述墙砖正面的侧部朝砖面中部移动的距离。3.根据权利要求1所述的墙砖铺贴方法，其特征在于，在所述铺贴执行机构拾取墙砖正面的侧部，并将所述墙砖移动铺贴到墙面预设铺贴位置的步骤中，具体包括如下步骤：获取墙面上相邻已铺贴的墙砖之间在宽度方向的缝隙尺寸和在长度方向的缝隙尺寸；获取待铺贴墙砖与所述相邻已铺贴墙砖之间在宽度方向的缝隙尺寸和在长度方向的缝隙尺寸；根据所述相邻已铺贴墙砖之间在宽度方向的缝隙尺寸调整所述待铺贴墙砖与所述相邻已铺贴墙砖之间在宽度方向的缝隙尺寸，根据所述相邻已铺贴墙砖之间在长度方向的缝隙尺寸调整所述待铺贴墙砖与所述相邻已铺贴墙砖在长度方向的缝隙尺寸。4.根据权利要求1所述的墙砖铺贴方法，其特征在于，在所述铺贴执行机构拾取墙砖正面的侧部，并将所述墙砖移动铺贴到墙面预设铺贴位置的步骤之前，还包括对所述墙砖背面进行涂胶步骤，具体为：将从储砖平台拾取的墙砖移动至涂胶工位，并将所述墙砖长度方向的第一端定位至第一预设位置；所述涂胶机构从所述墙砖长度方向的第二端移动至长度方向的第一端，对所述墙砖背面完成涂胶作业。5.一种铺贴执行机构，其特征在于，包括：铺贴机械臂；以及铺贴执行模组，所述铺贴执行模组设置于所述铺贴机械臂的末端，所述铺贴机械臂用于驱动所述铺贴执行模组移动至墙面预设铺贴位置；所述铺贴执行模组包括载板，安装于所述载板的第一板面上的拾砖组件和压砖组件，以及安装于所述载板的第二板面上的图像采集组件，所述拾砖组件用于拾取或释放待铺贴墙砖，所述压砖组件用于按压所述墙砖以固定于墙面，所述图像采集组件用于获取相邻已铺贴墙砖的角部图像。6.根据权利要求5所述的铺贴执行机构，其特征在于，所述图像采集组件包括伸缩动力单元和图像采集件，所述图像采集件与所述伸缩动力单元驱动连接；在所述图像采集件处于伸出状态时，所述待铺贴墙砖的至少一个与所述相邻已铺贴墙砖的角部处于所述图像采集件的视野范围内。7.根据权利要求6所述的铺贴执行机构，其特征在于，所述图像采集组件设置为两组，两组所述图像采集组件沿所述墙砖的长度方向间隔设置且呈夹角布置于所述载板上。8.根据权利要求5所述的铺贴执行机构，其特征在于，所述拾砖组件包括至少两个吸盘，至少两个所述吸盘间隔分布于所述载板上。9.根据权利要求5所述的铺贴执行机构，其特征在于，所述压砖组件包括多个止位柱，2CN115897958A权利要求书2/2页多个所述止位柱间隔分布于所述载板上；所述止位柱包括与所述载板连接的支撑体，以及连接于所述支撑体远离所述载板一端的柔性体。10.根据权利要求5至9任一项所述的铺贴执行机构，其特征在于，所述铺贴执行机构还包括倾角传感器和激光传感器，所述倾角传感器设置于所述载板上，所述激光传感器设置于所述图像采集件上。11.一种墙砖